yaw公式_3D 视角旋转矩阵 yaw pitch roll （pan, tilt）的数学计算

一、 yaw pitch roll  含义

yaw:  水平偏航转角  (绕Y轴旋转，   Y轴向上)

pitch: 上下俯仰转角 (绕X轴 旋转，   X轴向右)

roll:    旋转角(绕Z轴 旋转，   Z轴向前)

Direct3D 左手坐标

二、旋转矩阵、视角矩阵、yaw-pitch-roll的关系

1.  D3DXMatrixRotationYawPitchRoll 函数，

计算顺序不

是 yaw, pitch, roll .   而是 pitch, yaw。

注意： 第一个 旋转计算 完毕之后， 第二个旋转的参考轴仍然是全局坐标，  而不是自身参考轴。

D3DXMATRIXA16 mx_xlib;

D3DXMATRIXA16 mx_pitch_first;

D3DXMATRIXA16 mx_yaw_first;

D3DXMATRIXA16 mx_yaw, mx_pitch;

float yaw, pitch, roll =0.0f;

yaw= D3DX_PI/6;

pitch= D3DX_PI/3;

TRACE( "yaw: %f pitch: %f\n", yaw, pitch );

D3DXMatrixRotationYawPitchRoll( &mx_xlib, yaw, pitch, roll );

D3DXMatrixRotationY( &mx_yaw, yaw );

D3DXMatrixRotationX( &mx_pitch, pitch );

mx_pitch_first = mx_pitch * mx_yaw ;