相机计算坐标公式_摄相机标定方法的总结（数学方法总结）

下面文章引用自：

中国科学院自动化研究所

模式识别国家重点实验室

包括如下的内容：

1、引言：什么是摄相机标定

2、摄相机标定方法的分类

3、传统摄相机标定方法(或利用景物信息的标定方法)

4、主动视觉摄相机标定方法

5、摄相机自标定方法

1、引言

视觉目的

三维重建是人类视觉的主要目的，也是计算机视觉的最主要的研究方向. (Marr 1982)

所谓三维重建就是指从图象出发恢复出空间点三维坐标的过程。

三维重建的三个关键步骤

• 图象对应点的确定

• 摄像机标定

• 二图象间摄像机运动参数的确定

坐标系

图像数字化

摄像机的内参数矩阵 K

2、摄相机标定方法分类

分三类

• 传统摄像机标定方法

• 主动视觉摄像机标定方法

• 摄像机自标定方法

1. 传统的摄像机标定方法

特点

利用已知的景物结构信息。常用到标定块。

• 优点

可以使用于任意的摄像机模型，标定精度高

• 不足

标定过程复杂，需要高精度的已知结构信息。

在实际应用中很多情况下无法使用标定块。

2. 主动视觉摄像机标定方法

• 特点

已知摄像机的某些运动信息

• 优点

通常可以线性求解，鲁棒性比较高

• 不足

不能使用于摄像机运动未知和无法控制的场合

3. 摄像机自标定方法

• 特点

仅依靠多幅图像之间的对应关系进行标定

• 优点

仅需要建立图像之间的对应，灵活性强，潜在

应用范围广。

• 不足

非线性标定，鲁棒性不高

3、摄像机传统标定方法

3.1、DLT方法

3.2、RAC方法

3.3、张正友的平面标定方法(ICCV, 1999)

3.4、孟胡的平面圆标定方法(PR, 2003)

3.5、吴毅红等的平行圆标定方法(ECCV, 2004)

3.1、直接线性变换