计算机视觉中的数学方法——5. 6 绝对二次曲面与摄像机内参数（未完，重大bug。。。）

5.6.1 绝对二次曲面约束

基本约束方程

变化内参数

恒定内参数

5.6.2 自标定约束的等价性

绝对二次曲线 计算直线夹角
绝对二次曲面 计算平面夹角
基于 Kruppa 方程的约束、基于绝对二次曲线和基于绝对二次曲面的约束是摄像机自标定的三种重要方法，现在讨论它们之间的关系。

基于绝对二次曲线及绝对二次曲面的等价性

P为摄影意义下的摄像机矩阵，区别于欧式坐标下的摄像机矩阵

取欧氏坐标系与参考视点的摄像机坐标系重合：意思是两个坐标系相等？理解 这里摄影坐标系的三个轴方向应该与欧式相同，尺度不同
第四列为摄像机在世界坐标系下的坐标，所以为0，前面构成内参矩阵K（在欧式坐标下的内参矩阵）

绝对二次曲面在欧式坐标系下的表示为I的变形，把他转换基座标到一般投影坐标系中



Hj前三列 无穷远映射矩阵

基于Q*∞ 约束与Kruppa 方程约束之间的关系

由于从绝对二次曲线约束可推出Kruppa 方程约束，而绝对二次曲面约束与绝对二次曲线约束等价，所以由绝对二次曲面约束可导致Kruppa 方程约束。
但是，从下面的讨论将看出从Kruppa 方程约束不能导致绝对二次曲面约束，它们之间的差别仅在二次曲面的退化性约束。

Pi最后一列为e1i：原点在Pi中的位置：Pi[0 0 0 1]=p4=e1i
摄影意义下的P1：图像上的点就是对应直线的无穷远坐标
这里，单映和无穷远单映相同，why？？？？推不出来啊？？？