【转载】三维重建（三）相机参数标定与光束平差法（Bundle Adjustment）

最新推荐文章于 2023-02-17 14:45:08 发布
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weixin_30887919
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三维重建（三）相机参数标定与光束平差法（Bundle Adjustment）
lhanchao的博客
07-09 1万+
一、针孔成像模型涉及到的坐标系由于相机的参数总数相对于某种光学模型而言的，这里用到的比较广泛的光学模型就是小孔成像的模型，下面针对小孔成像的光学模型涉及到的坐标系一一介绍。1、世界坐标系世界坐标系即为三维空间中物体的坐标，用(Xw,Yw,Zw)(X_w,Y_w,Z_w)表示，如下图所示： 2、摄像机坐标系摄像机坐标系用(Xc,Yc,Zc)(X_c,Y_c,Z_c)表示，XcX_c,YcY_
基于opencv2的相片拼接（光束法平差）
尧哥大魔王.hpp
04-23 3087
主要是供无人机的相片使用，原理这里就不详述了。 直接贴代码（Qt 4/5作为数据读入支持）：#include <QtCore> #include <opencv2/opencv.hpp> #include <iostream> #include <vector> #include <opencv2/stitching/stitcher.hpp> using namespace std; using
Bundle Adjustment——光束平差法
Micheal_w的专栏
10-30 3305
光束平差法及其相关问题理解与记录。
Eigne实现光束法平差
asiya的博客
05-15 679
#include <iostream> #include <opencv2/opencv.hpp> #include <opencv2/features2d/features2d.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <Eigen/Core> #include <Eigen/Dense> #include "sophus/se3.h" using namespace
Bundle Adjustment 光束平差法
weixin_40710375的博客
01-23 382
https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/7739775.html 感觉这个链接讲的比较好理解，看slam的书完全一脸懵。
基于光束法平差的相位测量偏折术镜面面形测量
02-09
为了简化相位测量偏折术的系统标定，并减少系统标定和图像噪声对测量精度的影响，提出在相位测量偏折术中引入自由参考系，并在自由参考系内对测量结果进行光束法平差。 由于基于梯度恢复面形的相位测量偏折术缺少绝对高度信息，因而不能直接进行光束法平差，自由参考系使入射光线和反射光线处于同一个坐标系内，通过光线三角交会计算自由参考系下的待测点三维坐标。根据待测点与其对应入射光线共线的几何约束，采用约束光束法平差对摄像机内外参数和面形三维坐标同时进行优化，使重投影误差最小。数值模拟和实验结果表明，光束法平差可以提高相位测量偏折术的测量精度。
光束平差（Bundle Adjustment）源代码
01-23
光束平差（Bundle Adjustment，简称BA）是摄影测量领域中的关键算法，它涉及到计算机视觉、几何重建等多个重要环节。这个源代码包“sba”是专门为实现这一算法而设计的，适用于各种需要精确三维重建的场景。在这个...
bundle-adjustment-master_光束平差_sba_
10-03
光束法平差（Bundle Adjustment, BA）是计算机视觉领域中的一个关键算法，主要用于提高摄影测量和三维重建的精度。这个“bundle-adjustment-master”压缩包包含了一个C++实现的光束平差测试代码，其核心是SBA...
基于matlab的单目相机的三维重建项目源码
03-22
这可能使用到多视图几何中的bundle adjustment算法，通过最小化重投影误差优化相机姿态和三维点的估计。 6. **可视化**：最后，利用MATLAB的图形用户界面或三维可视化工具展示重建结果，帮助用户直观理解重建效果。...
基于python的三维重建算法Structure from Motion(Sfm)实现代码
03-22
8. **优化与后处理**：为了提高重建质量，通常会进行额外的优化，例如BA（Bundle Adjustment），它同时优化相机参数和三维点的位置，以最小化重投影误差。 Python库如OpenCV、scikit-image、numpy、PIL等在SfM实现...
vs编译的sba库
01-02
vs编译的sba库，解压后修改路径即可使用。
SFM三维重建-图片-熊.rar
03-24
4. **稀疏三维重建**：利用匹配的特征点和相机参数，可以通过三角法估算出特征点在三维空间中的位置，构建出稀疏的三维点云。 5. **稠密化与优化**：为了得到更完整的三维模型，通常会采用多视图立体匹配或光流法将...
特征检测与匹配，测试8点法求取基础矩阵F（三维重建task1-3）
weixin_46877907的博客
02-19 882
特征检测与匹配（三维重建task1-3） #include <math/matrix_svd.h> #include "math/matrix.h" #include "math/vector.h" typedef math::Matrix<double, 3, 3> FundamentalMatrix; FundamentalMatrix fundamental_8_point (math::Matrix<double, 3, 8> const& poin
OpenCV实现SfM（四）：Bundle Adjustment
热门推荐
aipiano
09-04 3万+
使用Ceres Solver实现三维重建中的Bundle Adjustment.
SfM(三)-- bundle adjustment
Y. LI
10-06 848
在通过本征矩阵E，SVD分解后，我们得到了相机的外参。 前方交汇，我们得到稀疏点的3D坐标。 下面我们需要利用BA来获得精确的R和t. 关于BA，中文的资料不多，一些是对着wiki的翻译，大家可以看到，BA为什么翻译成光束法平差，另外，大家也会知道BA中使用的L-MS算法，高斯牛顿算法等。 下面我们就言归正传： 大家都知道BA是从摄影测量领域引入计算机视觉。在摄影测量中，光束法平差分为自
超声三维重建算法研究
AI_ayuan的博客
02-17 1598
在三维超声弹性成像中，三维重建是将二维弹性图转化成三维超声弹性图的关键一步。三维重建算法按照其原理的不同可以分为三类：基于像素的三维重建算法（PBM）、基于体素的三维重建算法（VBM）、基于函数的三维重建算法（FBM）。
《基于RGBD相机的Active SLAM的研究》-PNP方法
jianzhuozhu的博客
12-18 410
针对map_frame到camera_frame的转换的问题，打算采用基于PNP的ORB_SLAM2,故有必要对PNP好好回顾一下。 1，P3P 在 SLAM 当中,通常的做法是先使用 P3P/EPnP 等方法估计相机位姿,然后构建最小二乘优化问题对估计值进行调整(Bundle Adjustment)。 顾名思义，P3P仅仅使用3对匹配点，如图 由余弦定理可知 x2+y2−2xycos⟨a,b⟩=AB2/OC2y2+1−2ycos⟨b,c⟩=BC2/OC2x2+1−2xcos⟨a,c⟩=AC2/OC2 x
Bundle Adjustment光束平差法概述
chuhang_zhqr的博客
03-22 1万+
本文主要参考 http://blog.csdn.net/abcjennifer/article/details/7588865 http://blog.csdn.net/ximenchuixuezijin/article/details/7246663 http://blog.csdn.net/peterli_xue/article/details/7528624给出从不同视角拍摄的，描述同一
Ceres Solver 官方教程学习笔记（五）——光束法平差Bundle Adjustment
小政哥的私房博客
03-27 9042
本文主要根据Ceres官方教程翻译的来。 开发Ceres库的一个重要出发点就是计算光束法平差Bundle Adjustment，简称BA。 关于光束法平差的原理可以参考这篇博客《Bundle Adjustment简述》 现简单的概况如下： 空间中一个点在成像平面的坐标系中投影成一个像素。这个投影称为初次投影。如果我们有多个相机，可以根据空间中同一点在不同相机中的投影（即像素坐标）来反...
使用nerf进行三维重建，如何进行bundle adjustment
最新发布
05-05
在使用 NeRF 进行三维重建时，通常会使用多个视角的图像来构建场景。这些视角的图像之间存在相对位姿关系，因此需要进行 bundle adjustment 来优化相机位姿和场景的三维结构。 bundle adjustment 的目标是最小化重投影误差，即将三维点从一个视角投影到其他视角的图像上，与实际观测到的对应点之间的误差。可以使用非线性优化算法，例如 Levenberg-Marquardt 算法，来求解最小化重投影误差的问题。 具体来说，bundle adjustment 可以分为以下几个步骤： 1. 初始化相机位姿和三维点坐标。可以使用初始的 NeRF 重建结果作为初始值。 2. 对于每个相邻的视角对，计算它们之间的相对位姿关系。可以使用 RANSAC 等算法来估计相对位姿关系。 3. 通过最小化重投影误差来优化相机位姿和三维点坐标。可以使用 Levenberg-Marquardt 算法等非线性优化算法来求解。 4. 重复步骤 2 和步骤 3 直到所有视角之间的相对位姿关系都被优化。 5. 对最终的相机位姿和三维点坐标进行后处理，例如去除重复点、移除异常点等。 需要注意的是，bundle adjustment 是一个计算密集型的过程，需要大量的计算资源和时间。同时，由于 NeRF 本身存在一定的局限性，bundle adjustment 也可能会受到 NeRF 重建结果的限制。因此，在进行 bundle adjustment 时需要注意选择合适的参数和算法，并结合实际应用场景进行调整。

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