LQR连续系统的matlab程序,LQR系统最优控制器设计的MATLAB实现及应用.pdf

LQR系统最优控制器设计的MATLAB实现及应用.pdf

23 4 ( ) Vol. 23 No. 4

2005 8 Journal of Shihezi University(Natural Science) Au . 2005

: 1007-7383( 2005) 04-0519-03

LQR MATLAB

1, 2

( 1 , 710068; 2 , 222001; )

: , ,

Q R , Matlab Q R ,

, ,

: ; Riccati ; Matlab;

: TP27311 : A

LQR( linear quadratic re ulator) J , :

- 1 T

, u= - kx = - R B Px, , P Riccati

T - 1 T

, ( ARE) :A P + PA - PBR B P + Q = 0

LQR Matlab lpr( ) ARE

K J , K P, K

Q R , QR

LQR

, LQR

,

Matlab LQR

1

, [ 1, 3]

1. 2 Q R

, u , ARE

1 LQR Mat- , QR

lab , ,

, QR

1. 1 LQR [ 1, 2]

x = Ax + Bu , :

:

v = Cx 1) QR , Q , R

x n @ 1, u m @ 1

: 2) Q R ,

] T , R , Q ,

J = Qt0 ( xQx + u Ru ) dt ( 1)

( 1) , QR , Q n @ n , R (

, R m @ m R = 1)

u ( 1) 3) Q

: 2005-07-06

: ( 1976-) , , , , e-

mail: majuanli@ sina. com

52 0 ( ) 23

, Q ,

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