MATLAB 状态空间设计 —— LQG/LQR 和极点配置算法

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分类专栏： 机器人最优控制工具 MATLAB 机器人与控制系统应用 文章标签： matlab 机器人 自动驾驶 stm32 算法 控制系统 人工智能
于 2023-11-16 07:14:33 首次发布
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前言

状态空间控制设计方法，如 LQG/LQR 和极点配置算法，适用于 MIMO 设计。

一、相关函数 —— LQG/LQR 和极点配置算法

1.1 LQR —— lqr 函数

1.1.1 函数用法

[K,S,P] = lqr(sys,Q,R,N
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然后，定义目标函数，该函数通常是系统状态和控制输入的二次型函数，用于评估控制性能的好坏。需要注意的是，对于复杂的接触力控制任务，可能还需要结合其他算法和方法，如力/位置混合控制、阻抗控制等，以实现更高级的控制性能。LQG控制，也被称为线性二次高斯问题的最优控制，是随机控制理论中对具有高斯噪声的随机线性系统使二次性能指标取最小值的一类控制。在执行接触力相关控制的物理交互任务时，机器人控制系统中的LQG（线性二次高斯估计控制器）和LQR（线性二次调节器）可以协同工作，以实现精确和稳定的控制。
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当然，我可以帮你提供一个简单的LQR控制算法的Matlab程序示例。以下是一个基本的示例，你可以根据你的具体需求进行修改： ```matlab % 系统模型 A = [0 1; -1 -1]; B = [0; 1]; C = eye(2); D = zeros(2,1); % 设计LQR控制器 Q = eye(2); % 状态权重矩阵 R = 1; % 控制输入权重矩阵 K = lqr(A, B, Q, R); % 计算LQR增益矩阵 % 模拟系统响应 t = 0:0.01:5; x0 = [1; 0]; % 初始状态 u = -K*x0'; % 计算控制输入 sys = ss(A-B*K, B, C, D); % 构造闭环系统模型 [y, t, x] = lsim(sys, u, t, x0); % 模拟系统响应 % 绘图 figure; subplot(2,1,1); plot(t, y(:,1), 'b', 'LineWidth', 2); ylabel('y_1'); subplot(2,1,2); plot(t, y(:,2), 'r', 'LineWidth', 2); ylabel('y_2'); xlabel('时间'); figure; subplot(2,1,1); plot(t, u, 'g', 'LineWidth', 2); ylabel('u'); subplot(2,1,2); plot(t, x(:,1), 'b', 'LineWidth', 2); hold on; plot(t, x(:,2), 'r', 'LineWidth', 2); ylabel('状态'); xlabel('时间'); legend('x_1', 'x_2'); ``` 这个程序演示了如何使用Matlab的`lqr`函数设计一个LQR控制器，并模拟系统响应。你可以根据你的系统模型和需求进行适当的修改。 希望对你有所帮助！如果你还有其他问题，请随时提问。
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