父路径_路径规划学习笔记之三—JPS

0.目的

A*在搜索过程中对对称路径的搜索，造成了算法的效率低下。JPS的提出就是为了打破搜索过程中的对称路径，从而提高搜索算法的效率。

1.概述

JPS算法里只有跳点才会被加入openlist里，排除了大量不必要的点，最后找出来的最短路径也是由跳点组成。这也是 JPS高效的主要原因。

除了扩展节点的方法不同，JPS 算法流程和 A* 算法流程几乎是一样的：

李忠：路径规划学习笔记之二—Dljkstra和A*​zhuanlan.zhihu.com

唯一的区别在于： A* 在扩展一个节点的时候会将其周围的所有邻居(除了障碍物和自身)都加入到 openlist 中，而 JPS 在扩展节点时，会根据前面介绍的规则，只将那些我们感兴趣的节点加入到 openlist 中，从而加快了搜索的效率。