开环控制的两轮差速驱动小车_金陵智造舵轮系统：让驱动更简单也更强大

一丨引言

众所周知，在移动机器人(AGV)最重要的核心部件之一驱动单元中，我们最为常见的有两种驱动形式，一种是差速轮驱动，另一种是舵轮驱动。由于差速轮对电机和控制精度要求不高，因而成本相对低廉，但对地面平整度要求苛刻，负重较轻，无法适应精度要求过高的场所。另一方面，由于差速轮本身不具备转向性，所以这种驱动类型的AGV无法做到而万向横移。相比传统AGV小车差速控制方式，舵轮集成化高，适配性强，配合控制器和低压伺服驱动器，可快速部署AGV、移动式机器人等。本文通过对金陵智造“一体化舵轮系统”的剖析，再次印证作为机器人系统内的核心技术之一——一体化舵轮系统的“硬核”之处。

二丨舵轮介绍

常见机器人运动模型：单舵轮、双轮差动、双舵轮、四驱麦克纳姆轮(由于篇幅有限，本文不预介绍)。以图为例，简要说明舵轮驱动的工作原理。

直观地了解了舵轮的工作原理，就不难理解为什么加装了2个及2个以上舵轮的情况下，车子就可以实现沿任意方向直行，也就是平移，这样双舵轮或多舵轮驱动的AGV就可以通过十分狭小的空间，这点是差速轮技术所不具备的。