一丨引言
众所周知,在移动机器人(AGV)最重要的核心部件之一驱动单元中,我们最为常见的有两种驱动形式,一种是差速轮驱动,另一种是舵轮驱动。由于差速轮对电机和控制精度要求不高,因而成本相对低廉,但对地面平整度要求苛刻,负重较轻,无法适应精度要求过高的场所。另一方面,由于差速轮本身不具备转向性,所以这种驱动类型的AGV无法做到而万向横移。相比传统AGV小车差速控制方式,舵轮集成化高,适配性强,配合控制器和低压伺服驱动器,可快速部署AGV、移动式机器人等。本文通过对金陵智造“一体化舵轮系统”的剖析,再次印证作为机器人系统内的核心技术之一——一体化舵轮系统的“硬核”之处。
二丨舵轮介绍
常见机器人运动模型:单舵轮、双轮差动、双舵轮、四驱麦克纳姆轮(由于篇幅有限,本文不预介绍)。以图为例,简要说明舵轮驱动的工作原理。
直观地了解了舵轮的工作原理,就不难理解为什么加装了2个及2个以上舵轮的情况下,车子就可以实现沿任意方向直行,也就是平移,这样双舵轮或多舵轮驱动的AGV就可以通过十分狭小的空间,这点是差速轮技术所不具备的。