发那科机器人有可能用到的系统变量总结（定期更新）

说明

1、该表格纯属个人总结，如果与官方或者事实不符，应该以官方或者事实为准。
2、排序纯属乱排，请勿介意。
3、仅供参考。

变量	类型	描述
$SEMIPOWERFL	BOOLEN	热启动的有效/无效
$MASTER_ENABLE	BOOLEN	位置校准界面的显示
$DMR_GRP[group].MASTER_DONE	BOOLEN	指示master过程是否已完成，SRVO-038报警后需要修改该系统变量
$DMR_GRP[group].MASTER_COUN	INTEGER	Displays the mastering count data of the axis of each joint. The system sets it automatically when mastering is performed. 记录Master位对应的编码器数据，即零点数据
$DMR_GRP[group].REF_COUNT	INTEGER	快速零点标定时的编码器数值SPC_COUNT
$DMR_GRP[group].REF_POS	REAL	快速零点标定时对应的机器人位置
$MNUFRAMENUM[group]	BYTE	当前激活的用户坐标系
$MNUFRAME[group,axi]	POSITION	各个用户坐标系位置
$MNUTOOLNUM[group]	BYTE	当前激活的工具坐标系
$MNUTOOL[group,axi]	POSITION	各个工具坐标系位置
$PARAM_GROUP[group].ENCSCALES[axi]	REAL	设定脉冲编码器在轴旋转1deg或者前进1mm时的变化值，计算公式为$ENCSCALES=2E19*减速比/360
$PARAM_GROUP[group].MOT_SPD_LIM[axi]	REAL	各轴电机最大速度(RPM)
$PARAM_GROUP[group].GEAR_RATIO	REAL	各轴减速比倒数
$SHFTOV_ENB	BOOLEN	速度更改倍率的有效/无效
$SCR.*	INTEGER	各种条件下速度倍率的修改
$PARAM_GROUP[group].UPPERLIMS	REAL	各轴软限位
$RMT_MASTER	INTEGER	遥控装置，外部控制时设定为0
$VISION_CFG.PC_SETUP	BOOLEN	是否允许在电脑上进行视觉示教
$VISION_CFG.DATA_PATH	STRING	保存视觉数据的路径
$VISION_CFG.LOG_PATH	STRING	保存视觉履历的路径
$SCR_GRP[group].MCH_POS、MCH_SPD、DPOS_DST	POSITION	机器人当前速度，位置，位移等信息，需要注意的是这几个变量在$SCR_GRP[group].M_POS_ENB、M_DST_ENB 为使能之后才会实时更新
$PARAM_GRP[1].ACCEL_TIME1[9]	INTEGER	第一段加速时间
$PARAM_GRP[1].CART_ACCEL1[9]	INTEGER	笛卡尔坐标系下的加速时间
$OVRD_RATE	INTEGER	“点击“+%”,“-%”时的速度增加幅度大小”
$PNSF_SET.BY_PWFAIL	BOOLEN	无法通过system——DCS将profinet的DCS报警消除掉时：需要修改系统变量：$PNSF_SET.BY_PWFAIL=0
$MCR.$GENOVERRIDE	INTEGER	指示程序执行时的全局速度倍率
$WAITTMOUT	BOOLEN	指示指令：wait … TMIEOUT LBL[]的等待时间，如果在该时间内条件未满足，则跳转到另一标签。单位为1/100s。
$FILE_MAXSEC	INTEGER	定义RAM存储空间，正——RAM位于SRAM内；负——RAM位于DRAM内。每块大小为521byte。
$UI_CONFIG.READONLY	BOOLEN	False可通过FTP上传文件？
$DCS_CFG.SYS_PARRAM	BOOLEN	修改为1时，可以屏蔽DCS Position/Speed Check功能，解决SYST-218报警
$PRGADJ		Program adjust 功能的某些参数
$HSCDMNGRP[1].THRESHOLD	INTEGER	碰撞检测灵敏度
$SLGNSTUP[1].PROC_WET_RUN	BOOLEN	设定干湿模式
$MCR_GRP.MACHINELOCK	BOOLEN	Machine Lock 是否启用
$VR[1].OFFSET	POSITION	视觉寄存器对应偏移值
$SSR.SINGLESTEP	BOOLEN	机器人单步模式
$TOUCH_DSBL	BOOLEN	示教器触摸屏功能是否启用
$KAREL_ENB	BOOLEN	Karel程序及变量的界面是否显示
$HSCDMNGRP[1]		碰撞检测相关变量