关于发那科机器人速度倍率再启动设置

速度倍率变更的自定义,可以对在按住倍率键或者SHFT键的同时按下倍率键时的速度倍率的动作进行自定义。希望进行自定义时，在系统变量画面上选择$OVRD SETUP,分别独立设定在按住SHFT键的同时按下了倍率键时的动作，和不按SHFT键而按下了倍率键时的动作.系统变量.

$OVRD SETUP         1/4

1.$OVRD NUM       0

2.$OVERRIDE         [10]of INTEGER

3.$OVRD NUM S    0

4.$OVERRIDE S      [10]of INTEGER

1. ＄SCR.$FWDENBLOVRD倍率降低到设定值

2. 机器人中断停止，速度降下来需要再次加速度＄SCR.$FENCEOVRD倍率降低到设定值

3. 自动强制设置速度＄MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE设定为100动作

4. 倍率再启动 ＄SCR.$RECOV_OVRD=TURE需要控制器启动

我们可以用上面的变量写一个后台逻辑程序，如果plc做主站，中途中报警则机器人停止，再启动每次需要往上加速度到100%，每次修改速度很麻烦。