机器人编程按时巡线_ros机器人编程实践（12.2）- 用turtlebot仿真巡线机器人

前言

巡线设计

用自定义的图片设计gazebo的地板

首先我们需要设计一个gazebo的地板，这里感谢前辈的回答：参考问答

第一步：在home目录下ctrl+h显示隐藏文件

第二步：在.gazebo文件夹创建如下文件夹

mkdir ~/.gazebo/models/my_ground_plane

mkdir -p ~/.gazebo/models/my_ground_plane/materials/textures

mkdir -p ~/.gazebo/models/my_ground_plane/materials/scripts

第三步：创建材料文件

cd ~/.gazebo/models/my_ground_plane/materials/scripts

vi my_ground_plane.material

my_ground_plane.material文件如下：

material MyGroundPlane/Image

{

receive_shadows on

technique

{

pass

{

ambient 0.5 0.5 0.5 1.0

texture_unit

{

texture MyImage.png

}

}

}

}

第四步：在textures下存我们想要用的地板图片MyImage.png

如图，将它放到~/.gazebo/models/my_ground_plane/materials/textures下面

可以使用命令：

cp 你的图片路径/MyImage.png ~/.gazebo/models/my_ground_plane/materials/textures/

第五步：在my_ground_plane文件夹下，创建文件model.sdf

cd ~/.gazebo/models/my_ground_plane

vi model.sdf

model.sdf如