3.gazebo简单建筑编辑

目标设置：构建一个简单建筑

步骤概括：

1. 将二维平面扫描图PNG导入2D显示界面，注意设定比例尺
2. 根据导入的平面图循迹添加墙，窗，门
3. 设置墙，窗，门的位置和宽度
4. 设置墙和地板的颜色和材质
5. 保存退出
   参考链接：https://classic.gazebosim.org/tutorials?cat=build_world&tut=building_editor#Overview

1.进入建筑编辑器

2.界面介绍

1. 左边是等会要用的工具区
2. 右边上部是2D图形区
3. 右边下部是3D模型预览区

3.导入2D图纸

1. 点击左栏目下部import图标打开导入对话框
2. 找到对应png文件，next
3. 在打开的图中选一段知道长度的距离，点击后平移鼠标开始，在另外一个端点再次点击结束
   2D图下载
   
4. 在distance(m)设置中输入刚才这一段的实际距离，将自动计算出px/m比例，然后ok
   

4.根据导入的参考用2D图纸，添加墙，门，窗

1. 添加墙壁，点左栏上部Wall
   
2. 在2D图中点击拖拽，把墙壁部分全部覆盖（窗和门是墙壁附属物品，此时直接覆盖），期间可按F和G键，切换2D图的图纸和实物，方便查看
   
3. 选择左栏中部对应图标，添加门，窗（图示隐藏了2D图，使用了F键）
   

5. 给墙壁添加颜色和材质，图标在左栏下部，点击后移动鼠标到3D图纸，全点一遍即可

6.保存

1. 地址自定，我用默认：/home/zrc/building_editor_models/build_text1
2. 上次的小车模型放进来看看