水下自动循迹机器人_自动循迹小车的原理

1.小车控制及驱动单元的选择

此部分是整个小车的大脑,是整个小车运行的核心部件,起着控制小车所有运行状态的作用。通常选用单片机作为小车的核心控制单元,本文以台湾凌阳公司的 SPCE061A单片机为例予以介绍。SPCE061是一款拥有2K RAM、32KFlash、32 个I/O 口,并集成了AD/DA功能强大的16位微处理器,它还拥有丰富的语音处理功能,为小车的功能扩展提供了相当大的空间。只要按照该单片机的要求对其编制程 序就可以实现很多不同的功能。

小车驱动电机一般利用现成的玩具小车上的配套直流电机。考虑到小车必须能够前进、倒退、停止,并能灵活转向,在左右两轮各装一个电机分别进行驱动。当左轮 电机转速高于右轮电机转速时小车向右转,反之则向左转。为了能控制车轮的转速,可以采取PWM调速法,即由单片机的IOB8、IOB9输出一系列频率固定 的方波,再通过功率放大来驱动电机,在单片机中编程改变输出方波的占空比就可以改变加到电机上的平均电压,从而可以改变电机的转速。左右轮两个电机转速的 配合就可以实现小车的前进、倒退、转弯等功能。

2.小车循迹的原理

这里的循迹是指小车在白色地板上循黑线行走,通常采取的方法是红外探测法。

红外探测法,即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点,在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光,当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反 射,反射光被装在小车上的接收管接收;如果遇到黑线则红外光被吸收,小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的 位置和小车的行走路线。红外探测器探测距离有限,一般最大不应超过15cm。对于发射和接收红外线的红外探头,可以自己制作或直接采用集成式红外探头。

(1)自制红外探头电路如图1所示

  • 1
    点赞
  • 5
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
#include #include "qudong.h" #include "duankou.h" #include "lcd1602.h" #include "celv.h" #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define CPU_F ((double)8000000) #define delay_us(x) __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000000.0)) #define delay_ms(x) __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000.0)) //****************************************************************************** //全局变量 //****************************************************************************** float voltage=6.0; //实际电压值 int RS1=100; int LS1=100; int RS0=100; int LS0=100; char heixian=0x03; //不等于0x03表示检测到信号,等于0x03表示没检测到信号 char ji_shu=0; //表示第几次检测到黑线 char youxinhao=0; //=1表示检测到信号,=0表示没有检测到信号 uint total_time_count=0;//时间相关变量 uint start_low_speed=0; uint end_low_speed=0; uint end_all=0; uint start_all=0; uint LM_cap_new=0; //测速相关变量 uint LM_cap_old=0; uint LM_cap_count=0; uint LM_mai_kuai=0; float real_LM_speed=0.0; float top_speed=0; float average_speed=0; uint RM_cap_new=0; uint RM_cap_old=0; uint RM_cap_count=0; uint RM_mai_kuai=0; float real_RM_speed=0.0; float total_distance=0; //测量值转化为实际值相关变量 float dis1=0; float dis0=0; uint low_speed_time=0; uint total_time=0; //****************************************************************************** //系统时钟初始化,aclk=32768k,mclk=XT2,SMCLK = XT2。 //****************************************************************************** void Init_clock(void) { DCOCTL = DCO0 + DCO1 + DCO2; // Max DCO数字晶振最高频率 BCSCTL1 = RSEL0 + RSEL1 + RSEL2; // XT2on, max RSEL选择高速晶振最高频率 BCSCTL2 |=SELM_2+SELS; //MCLK=8M,SMCLK = XT2,系统主时钟选择高速晶振 do //清除振荡器失效标志,等振荡器稳定。 { IFG1&=~OFIFG; for(unsigned int i=0XFF;i>0;i--); } while((IFG1&OFIFG)!=0); } #pragma vector=ADC_VECTOR //ADC12 interrupt service routine __interrupt void ADC12_ISR (void) { if(ADC12MEM0<2816)P6OUT&=~BIT3; //欠压指示灯亮 else P6OUT|=BIT3; } //*************************

“相关推荐”对你有帮助么?

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值