水下自动循迹机器人_日本超小型循迹机器人--转自机器人天空

新浪博客：机器人启蒙基地

这是我从机器人制作精品网站机器人天空上转载下来的，里面我用红字添加了一些注解，还添加了两段视频。

寻线(Line

Following)小车比赛就是众多机器比赛中的一种。这种比赛是以小车在线上的运行速度大小来决出胜负的。笔者自己制作了一个很小的(体积还不到一般寻线小车的五分之一)能够在桌面上运行的寻线小车。如图一所示：

图一：寻线小车

关于寻线小车

寻线小车是沿着桌面上的线运行，且具有自我操控的功能。其基本的操作有：

(1)利用小车前端的图像传感器来捕捉线的位置。大多数参赛者都会使用几个图像反射器来进行图像处理，而少数具有领导能力的参赛者使用的是图像传感器来进行图像处理。另外，对线的感应过程还需要高分辨率和高鲁棒性(即系统的健壮性)。

(2)利用操控机制来控制小车追踪线。这仅仅是一个伺服操作(以机械位置或角度作为控制对象的自动控制)。在运用数字PID过滤器或者任何其他的伺服算法来稳定跟踪运动时，任何相位的补偿都是必须的。

(3)通过车道的状况来控制车速。在通过一条曲线时，由于轮胎和路面的摩擦，小车的速度是要有一定限制的。

小车寻的线有两种，分别是：黑底白线和白底黑线。大部分竞赛都是采用第一种线，且线的宽度介于15和25毫米之间。下面是白底黑线的示意图：

图二：小车在白底黑线上运行

寻线小车的硬件部分

下图三显示了寻线小车的底面和侧面。所有的机械部件和电线都是在一块原始的板子上进行安装的，这块板子同时也构成了小车的底盘