水下自动循迹机器人_AGV 机器人

AGV 机器人的机械系统是实现其运动控制的载体，AGV 机器人的控制系统是机器人控制程序、控制算法实现的硬件载体[39]。控制系统硬件平台中的硬件选择是否合理，各元器件之间是否兼容，对于实现 AGV 机器人的顺利完成具有重要意义。AGV 机器人的主要功能是在工厂中沿着规定的轨迹实现货物或者商品的运输、传送，且在搬运过程中 AGV 机器人具有较高的智能性，有效的提高了自动化生产线的自动化程度和生产效率，并有效的减少了劳动力的投入。

AGV 机器人在其作业过程中，需要精确的运行至各个工位，否则会造成机器人与货架或商品发生碰撞，严重时会损坏 AGV 机器人本体或者商品。同时机器人还需要辨别和识别各个位置标记，通过位置标记传回的反馈信息可以精确的实现商品的取送。AGV 机器人在工厂中的运行路线复杂多变，且根据其运行方式可以分为两类，即固定路线的循迹和无固定路线的自动规划路线，两种路线均需要借助各种传感器的反馈信息导航。由于工厂中生产环境复杂在 AGV 机器人的路线上经常会有突然闯入的障碍物，所以 AGV 机器人另一个重要性能是对障碍物处理的灵敏度，一旦发现障碍物，机器人的处理策略是主动避让还是紧急停止需要根据障碍的远近、速度、停留时间等信息进行判断。