大林算法计算机控制实验报告,实验二 大林算法实验报告

实验二 大林算法实验

1. 实验目的

(1)理解大林算法的基本原理。

(2)掌握大林算法的设计过程。

2. 实验仪器

(1) MATLAB 6.5软件 一套

(2) 个人PC机 一台

3. 实验原理

在许多控制系统中，特别是过程控制系统中，由于物料能量的传递或能量物质的转换，使系统小的被控制量往往具有纯滞后特性，由自动控制理论可知，滞后特性的存在对自动控制系统是极其不利的，它使系统中控制决策的适应性降低甚至失效，造成控制系统的稳定性下降或者根本不能稳定。

在工业生产中，大多数过程对象含有较大的纯滞后特性。被控对象的纯滞后时间 使系统的稳定性降低，动态性能变坏，易引起超调和持续振荡。对象的纯滞后特性给控制器的设计带来困难。一般地，当对象的纯滞后时间 与对象的惯性时间常数Tm之比超过0.5时，采用常规的PID控制很难获得良好的控制性能。因此，具有纯滞后特性的对象属于比较难以控制的一类对象，对其控制需采用特殊处理方法，即用大林算法可解决此问题。

大林算法要求在选择闭环Z传递函数W(Z)时，采用相当于连续一阶惯性环节的W(Z)来代替最少拍多项式，如果对象有纯滞后，则W(Z)应包含有同样的纯滞后环节(闭环控制系统的纯滞后时间等于被控对象的纯滞后时间)。带有纯滞后的控制系统如图1所示：

图1 带有纯滞后的控制系统

被控对象传递函数为：G0(S) 1e 0.76s 0.4S 1

e 0.76s

,T 0.5s 目标传递函数为：W(s) 0.15s 1

大林算法所设计的控制器为：D(z) W(z)1， 1 W(z)G(z)

其中G(z) Z[G(s)],W(z) Z[W(s)]

对于大林算法控制器D(Z)，计算机输入为E(Z)，输出为U(Z)，有：

U(Z)K0 K1Z 1 K2Z 2 K3Z 3

D(Z) 1 2 3E(Z)1 P P2Z P3Z1Z