实验二 大林算法实验
1. 实验目的
(1)理解大林算法的基本原理。
(2)掌握大林算法的设计过程。
2. 实验仪器
(1) MATLAB 6.5软件 一套
(2) 个人PC机 一台
3. 实验原理
在许多控制系统中,特别是过程控制系统中,由于物料能量的传递或能量物质的转换,使系统小的被控制量往往具有纯滞后特性,由自动控制理论可知,滞后特性的存在对自动控制系统是极其不利的,它使系统中控制决策的适应性降低甚至失效,造成控制系统的稳定性下降或者根本不能稳定。
在工业生产中,大多数过程对象含有较大的纯滞后特性。被控对象的纯滞后时间 使系统的稳定性降低,动态性能变坏,易引起超调和持续振荡。对象的纯滞后特性给控制器的设计带来困难。一般地,当对象的纯滞后时间 与对象的惯性时间常数Tm之比超过0.5时,采用常规的PID控制很难获得良好的控制性能。因此,具有纯滞后特性的对象属于比较难以控制的一类对象,对其控制需采用特殊处理方法,即用大林算法可解决此问题。
大林算法要求在选择闭环Z传递函数W(Z)时,采用相当于连续一阶惯性环节的W(Z)来代替最少拍多项式,如果对象有纯滞后,则W(Z)应包含有同样的纯滞后环节(闭环控制系统的纯滞后时间等于被控对象的纯滞后时间)。带有纯滞后的控制系统如图1所示:
图1 带有纯滞后的控制系统
被控对象传递函数为:G0(S) 1e 0.76s 0.4S 1
e 0.76s
,T 0.5s 目标传递函数为:W(s) 0.15s 1
大林算法所设计的控制器为:D(z) W(z)1, 1 W(z)G(z)
其中G(z) Z[G(s)],W(z) Z[W(s)]
对于大林算法控制器D(Z),计算机输入为E(Z),输出为U(Z),有:
U(Z)K0 K1Z 1 K2Z 2 K3Z 3
D(Z) 1 2 3E(Z)1 P P2Z P3Z1Z