slam与java_用于增强现实的Visual SLAM

一年后......

SLAM不是算法，它是一种方法，分步实现目标 . 每个步骤都允许您选择许多合适的算法之一，每个算法都具有不同的特性，如性能，准确度等 .

SLAM可以是视觉单筒眼SLAM(monoSLAM)，SLAM的一个专门分支，与视觉测距有关 .

您可以从特征检测器和描述符提取器算法开始，如FAST＆BRIEF . 更多的算法做了两件事，比如ORB和AKAZE .

因此，您从帧中提取并描绘图像中的点 Cloud .

然后你匹配两个(比如说连续的)帧的点，用匹配器，像蛮力汉明距离匹配器，获得类似速度矢量的东西 .

然后应用像PnP求解器这样的算法来获得解释相对相机运动的旋转变换矩阵 . 现在，您为每个要素都有一个3D位置矢量 .

您可以从检测到的特征中选择地标，开始构建3d点 Cloud 基础 Map ，每个 Map 都有其错误分布 . 然后你应用一些像sba一样的捆绑调整 .

这是低水平的起点 . 你需要 Build 一个带有纹理的3D世界，你需要准确地关闭路径，你需要对运动部件(如peolple，车辆)的稳健性......

所有你梦寐以求的，在这里等着你自己开发:)