从零开始一起学习SLAM | SLAM有什么用？

SLAM是 Simultaneous Localization And Mapping的 英文首字母组合，一般翻译为：同时定位与建图、同时定位与地图构建。

「同时定位与地图构建」这几个词，乍一听起来非常拗口，为了不在一开始就吓跑读者，我们先不对其进行专业的解释，用一个日常生活中形象的例子来进行说明。

初 步 认 识 S L A M

我们知道现在有不少家用的扫地机器人，可以代替人对室内进行自动清扫。早期的扫地机器人并不智能，它只是具有简单的避障功能，在室内随机游走，遇到障碍物就转弯，这样会导致有很多地方会漏掉，扫地效率非常低。

而现在随着SLAM技术在扫地机器人中的应用，现在的扫地机器人已经变的非常智能，可以通过自身的传感器对室内进行扫描建图，根据当前的定位进行Z字形规划清扫，还能实现自动回充、断点续扫等高级功能。

根据前面介绍，我们总结一下，要想真正实现智能的清扫，扫地机器人至少需要知道以下几件事情：

1、我在哪里？也就是扫地机器人在工作过程中要知道自己在房间的具体位置。对应的术语叫：定位（Localization)。

2、我周围的环境是什么样子？也就是扫地机器人需要知道整个房间的地面结构信息。对应的术语叫：建图(Mapping)。

3、我怎样到达指定地点（充电器）？当扫地机器人电量不足时，如何以最短的路径到达充电器所在位置进行自