yolov3损失函数改进_关于YOLOv3的一些细节

本文是我对YOLO算法的细节理解总结，本文的阅读前提是已读过YOLO相关论文，文中不会谈及YOLO的发展过程，不会与其他对象检测算法进行对比，也不会介绍YOLO9000相关的内容，只总结YOLOv3算法的具体流程和实现细节。所以，下文中所有提到的YOLO，如非特别说明，均指YOLOv3。

如果需要了解更多对象检测算法，可以参考以下部分相关论文：

R-CNN

Fast R-CNN

Faster R-CNN

SSD

YOLOv1

YOLOv2

YOLOv3

RetinaNet

最新关于对象检测的综述文献可以参考这篇论文：

Deep Learning for Generic Object Detection: A Survey

1.概述

在YOLO算法发表之前，大部分表现比较好的对象检测(Object Detection)算法都是以R-CNN为代表两阶段算法，这样的算法存在一个很明显的问题，那就是速度太慢，对于实时性要求很高的应用场景是不适用的。YOLO算法的作者没有走优化算法第一阶段或者第二阶段的老路子，而是直接提出一步完成预测，而且是在一个CNN网络模型中完成图片中所有位置对象的box和类别预测，推理速度大大提升，完全可以满足实时对象检测。

YOLO算法创新性地提出了将输入图片进行N*N的栅格化(每个小单元叫grid cell)，然后将图片中某个对象的位置的预测任务交与该对象中心位置所在的grid cell的bouding box。简单理解的话，可以认为这也是一种很粗糙的区域推荐(region proposal)，在训练的时候，我们通过grid cell的方式告诉模型，图片中对象A应该是由中心落在特定grid cell 的某个范围内的某些像素组成，模型接收到这些信息后就在grid cell周围以一定大小范围去寻找所有满足对象A特征的像素，经过很多次带惩罚的尝试训练后，它就能找到这个准确的范围了(说明不是瞎找，如滑动窗口)，当然这个方位不仅是指长宽的大小范围，也包括小幅度的中心位置坐标变化，但是不管怎么变，中心位置不能越过该grid cell的范围。这大大限制了模型在图片中瞎找时做的无用功。这样将位置检测和类别识别结合到一个CNN网络中预测，即只需要扫描一遍(you only look once)图片就能推理出图片中所有对象的位置信息和类别。举例如下图。

img1.jpg

以上是我个人理解的YOLO算法的核心思想，不管是YOLOv1还是v2、v3，其主要的核心还是以上所述，只是在bounding box的拟合方式、骨干网络的设计、模型训练的稳定性、精度方面有所提升罢了。下面对整个模型的网络结构、实现和训练细节进行阐述。

2.训练

既然已经有了you only look once的想法，那接下来就要将这个想法数学化，这样才能用数学的方法训练模型学习拟合坐标和类别的特征，用于后期的预测。YOLO算法几乎是输入原图就直接预测出每个grid cell“附近”是否有某个对象和具体的 box位置，那最终这个想法数学化后便体现在loss函数上，这里我先不给出loss函数的具体公式，因为在提出loss函数之前要先了解三个概念：anchor box、置信度(confidence)和对象条件类别概率(conditional class probabilities)。作者提出，在网络最后的输出中，对于每个grid cell对应bounding box的输出有三类参数：一个是对象的box参数，一共是四个值，即box的中心点坐标(x,y)和box的宽和高(w,h);一个是置信度，这是个区间在[0,1]之间的值；最后一个是一组条件类别概率，都是区间在[0,1]之间的值，代表概率。下面分别具体介绍这三个参数的意义。

2.1 anchor box(bounding box prior)

anchor box最初是由Faster RCNN引入的。anchor box(论文中也称为bounding box prior，后面均使用anchor box)其实就是从训练集的所有ground truth box中统计(使用k-means)出来的在训练集中最经常出现的几个box形状和尺寸。比如，在某个训练集中最常出现的box形状有扁长的、瘦高的和宽高比例差不多的正方形这三种形状。我们可以预先将这些统计上的先验(或来自人类的)经验加入到模型中，这样模型在学习的时候，瞎找的可能性就更小了些，当然就有助于模型快速收敛了。以前面提到的训练数据集中的ground truth box最常出现的三个形状为例，当模型在训练的时候我们可以告诉它，你要在grid cell 1附件找出的对象的形状要么是扁长的、要么是瘦高的、要么是长高比例差不多的正方形，你就不要再瞎试其他的形状了。anchor box其实就是对预测的对象范围进行约束，并加入了尺寸先验经验，从而可以有效解决对象多尺度的问题(Faster RCNN论文中指出的作用)。这篇文章对anchor box的作用进行了另外的解释，个人觉得也很有道理，将部分内容翻译如下：

当我们只对图片中一个对象(且图片中只有一个对象)进行box回归时，我们只需