三维坐标系带偏航角俯仰角_Spike怎么玩（十二）偏航、俯仰、横滚与三轴陀螺仪...

大家好，我来辣~~  

不知不觉拖更了很久呢 

今天我们来讲一讲Spike的三轴陀螺仪  

众所周知：EV3的陀螺仪是一个很让人头疼的传感器。

单轴陀螺仪只能测定平面中两个方向的量  

陀螺仪校准时移动陀螺仪导致漂移 

而Spike套装中，这个头疼已久的问题终于迎来了更新。               

陀螺仪集成在HUB中  

三轴陀螺仪能检测不同方向的角度

同时也解决了漂移问题   

在三轴陀螺仪中，不同方向的旋转会涉及欧拉角的概念

对，就是他的脚角！

欧拉角由欧拉首先提出。是用来确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量，由章动角θ、旋进角(即进动角)ψ和自转角φ组成。

在Spike的面板中，通过偏航(yaw)、俯仰(pitch)、横滚(roll)来定义直角坐标系中欧拉角。分别对应的是：偏航(yaw)绕z轴旋转，俯仰(pitch)绕y轴旋转，横滚(roll)绕x轴旋转。 

好了，听到这里。相信大家都转晕了。我们用一个简单的方法了解这一概念。  

先搭一台小飞机，注意主机的朝向  

接下来通过小飞机来看三种方向

偏航  

俯仰  

横滚  

好了，做到这里比较一目了然了。再结合坐标系思考一下。

emm，立马又晕了呢。  

没关系，这里皮皮教各位看官提供第二种学习欧拉角的方法。叫做沙雕动图学习法，大家请看：  

偏航  

俯仰  

横滚

大家看明白了吗？

那么，本期节目就到这里。我们下期再见！