机器人逆解matlab程序,MATLAB 机器人逆解 ikine

到了机器人的第四章便是求逆解

书里给出了很多种方法 哎 实在是蛋疼 好多看的云里雾里的

嘛 出于先完成课程作业的目的 基本只用代数解和几何解的方法就可以了 这里我用代数解

以下是作业题 嘛 就是自己设计program去解这四个T矩阵

图好大。。。嘛 懒得修了。。。

然后 这里我用的是代数解的方法 以下是书里的定义

其实这里一大堆啰嗦的话 主要是一些公式的推导

真正有用的 我们只看结果 总结下来其实就是这样的 请无视我丑丑的字体

嘛 然后继续按上边来编写程序就好了

这里有个问题其实 就是别忘了判断theta2的值 因为是有范围的 -1到1 包含-1和1

因为题里很贱的最后一个是无解的 就是因为超出了这个范围

另外一个蛋疼的问题是如何使用ikine这个函数

不得不吐槽下 机器人这个工具箱太tm难用了

不但版本多 而且各个版本的函数都不一样

让你连查都没法查 而且ikine这个函数简直是反社会啊

它需要四个值

ikine(robot，t，q，m)

m为小于六个自由度时候用来屏蔽的 就是比如5自由度 里边就是1，1，1，1，1，0

t就是要反解的T矩阵

但是这里robot和q好蛋疼啊

robot要用link来创造 但是本身link是用dh表弄的

dh表弄link就要确切的角度 tm老子角度都知道了还逆解个屁啊

然后q更是了 q本身就是两个臂之间的角度 具体的看我之前的一篇

也就是说ikine这个函数是逆解的函数 但是它需要它逆解完了的角度作为参数。。。

坑爹啊 这个函数除了能证明正求的没问题之外还有毛用啊

而且ikine这个还只能求单解 没法求多解啊 就是个坑啊 哎 活着真难

好了 废话少说 上程序

clear

%

%DEFINE

%

'---------------------------------------------'

'-----------PART 1-------------------------'

'---------------------------------------------'

clear

DRG=pi/180;

l1 = 4

l2 =