一、理论
下图是采用了PID控制器的闭环控制策略。
PID控制器的传递函数:
上式中,Y是控制器的输出,U是控制器的输入。
有时候,在Matlab仿真中已经调好了Kp和Ki、Kd参数,但是离散化后,系数和离散时间有关。因此需要重新计算系数。
方法一、用公式替代s算子
用Trapezoid(Tustin)方法离散化PID控制器。另外更多的传递函数离散化方法请浏览:https://blog.csdn.net/qq_27158179/article/details/82739641#2%E3%80%81%E7%A6%BB%E6%95%A3%E5%8C%96%E9%A2%84%E5%A4%87%E7%9F%A5%E8%AF%86
把
代入上式,得到
化简过程略,得到:
故离散化公式为:
方法二、传统计算方法
PID控制器分为比例环节、积分环节、微分环节。如下:
上式也是位置式PID。
如果要转换为增量式,过程如下:
我们把PID控制器分为比例环节、积分环节、微分环节。由于控制器的输出就是三个环节的叠加,因此可以分别计算每个环节:
比例部分:
积分部分:
由于