MATLABs函数构建增量式PI控制器（文末有仿真模型及C代码）

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前言

在数字控制系统中使用PI控制器，需要对模拟PI控制器离散化，得到数字PI控制器。
本文用MATLAB s函数构建了增量式PI控制器，并在Simulink搭建Boost电压单闭环电路，通过与模拟PI控制器对比，验证增量式PI控制器。

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一、理论部分

采样频率Tsam相当于DSP的主频。当采样时间Tsam足够小，即采样频率足够高时（后文将验证不同采样频率下，数字pi控制器逼近模拟pi控制器的程度）

二、编写C程序

这里对用c语言编写增量式PI控制器s-function的关键部分进行介绍。
2.1、定义变量
这里定义了一个名为PI的结构体。

struct P
{
   
 float kp; 
 float ki;
 float PrU;//pi控制器上一次输出值
 float PrE;//pi控制器上一次误差
 float Tsam;//pi控制器采样时间
 float U;//pi控制器输出值（占空比）
 float E;