摘要
本文主要是给大家一个系统的概念,如何用Matlab实现六轴机器人的建模和实现轨迹规划。以后将会给大家讲解如何手写正逆解以及轨迹插补的程序。程序是基于Matlab2016a,工具箱版本为Robotic Toolbox 9.10。
1.D-H建模
三个两两相互垂直的XYZ轴构成欧几里得空间,存在六个自由度:沿XYZ平移的三个自由度,绕XYZ旋转的三个自由度。在欧几里得空间中任意线性变换都可以通过这六个自由度完成。
Denavit-Hartenberg提出的D-H参数模型能满足机器人学中的最小线性表示约定,用4个参数就能描述坐标变换:绕X轴平移距离a;绕X轴旋转角度alpha;绕Z轴平移距离d;绕Z轴旋转角度theta。
2.标准D-H模型和改进D-H模型
对比来看参数并没有改变,标准的 D-H 模型是将连杆的坐标系固定在该连杆的输出端(下一关节),也即坐标系i-1与关节i对齐;改进的 D-H模型 则是将坐标系固定在该连杆的输入端(上一关节),也即坐标系i-1与关节对齐i-1。(具体建模可见后面的博客)
3.利用 Matlab Robotic Toolbox 建立机器人模型
alpha:连杆扭角;
a:连杆长度;
theta:关节转角;
d:关节距离;
offset:偏移
clear;
clc;<