Matlab Robotics ToolBox 实战 -- 七次多项式取放轨迹规划

    这是《机器人技术基础》个人课程实验之一，按照学号尾数不同分配给每人的取放轨迹规划方式也不同，包括3-4-3、4-3-4等三段轨迹规划方法，而我抽中的是七次多项式实现，不存在优劣之分，特地说明一下。下面是详细内容：

一、开发平台及工具

开发平台：Matlab
开发工具：Robotics ToolBox

二、过程记录

2.1 选定建模对象

    选择PUMA560作为建模对象：

 

2.2 选定转移过程点

    主要是确定起始位置（取点）、转移位置（抬起或离开点）、卸下位置（下降点）和目标位置（放置点）；选定四个点位置坐标如下：

起始位置：aim0 = [0,-0.5,-0.5];
离开位置：aim1 = [0,-0.5,0.2];
下降位置：aim2 = [-0.5,0.5,0.2];
放置位置：aimx = [-0.5,0.5,-0.5];

2.3 整理边界条件

利用七次多项式进行轨迹规划：

 

（1）已知本地时间t = 0时，初始位置：

（2）已知本地时间t = 0时，初始速度：

（3）已知本地时间t = 0时，初始加速度：

 

（4）已知第一中间点位置：