概览:
- 通过运动学正解控制机器人运动
- 通过运动学逆解控制机器人运动
- 一个简单的物体搬运(沿轨迹运动)
后续会陆续更新(本例仅供学习交流用)
一、6轴机器人
![在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/592e42ff35f13475325cf8ad01f8acdf.png)
二、运动正解控制
通过修改各个轴的角度,实现末端执行器(TCP)的位姿变换
![请添加图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/b631e1ab30a58cf6bdbbd336d60fdbd8.gif)
三、运动逆解控制
指定末端执行器(本例为第六轴的法兰)的位置和姿态,逆向计算各个关节的角度,让他们适应当前的末端位姿信息。
![请添加图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/21b34cdf782195bd7c764658cc3a5473.gif)
拖拽定位
拖动黄色的滑块,快速把末端位姿定位到指定的position和rotation
![请添加图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/e869b843f82158b511b9eb958e75fdc5.gif)
四、执行器沿轨迹运行
搬运物体:让末端执行器沿着轨迹搬运
![请添加图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/3aceb33573696f922e5266d3595cb05d.gif)