可观测性PHP秩判据,线性系统的可控性与可观测性

现代控制理论中用状态方程和输出方程描述系统，输入和输出构成系统的外部变量，而状态为系统的内部变量，这就存在着系统内的所有状态是否可受输入影响和是否可由输出反映的问题，这就是可控性和可观测性问题。如果系统所有状态变量的运动都可以由输入来影响和控制而由任意的初态达到原点，则称系统是可控的，或者更确切地是状态可控的。否则，就称系统是不完全可控的，或简称为系统不可控。相应地，如果系统所有状态变量地任意形式的运动均可由输出完全反映，则称系统是状态可观测的，简称为系统可观测。

例： 给定系统的动态方程为

将其表示为标量方程组的形式，有

这表明状态变量X1和X2都可通过选择控制量u而由始点达到原点，因而系统完全可控。但是，输出y只能反映状态变量X2，而与状态变量x1既无直接关系也无间接关系，所以系统是不完全可观测的。

例：下图所示网络，设x1=Uc1，x2=Uc2,输出y=x2。

当R1=R2,C1=C2且初始状态x1(t0)=x2(t0)时，则不论将输入U取为何种形式，对于所有t≥t0，只能是x1(t)≡x2(t)，不可能做到x1(t)≠x2(t)。也就是说，输入u能够做到使X1和x2同时转移到任意相同的目标值，但不能将x1和x2分别转移到不同的目标值。这表明此电路不完全可控，简称电路不可控。由于y=x1=x2，故系统可观测。

1、可控性

考虑线性时变系统的状态方程

系统可控： 对于上式所示线性时变系统，如果状态空间中的所有非零状态都是在

时刻可控的，则称系统在t0时刻是完全可控的，简称系统在t0时刻可控。若系统在所有时刻都是可控的，则称系统是一致可控的。

系统不完全可控： 对于上式所示线性时变系统，取定初始时刻

，如果状态空间中存在一个或一些非零状态在t0时刻是不可控的，则称系统在t0时刻是不完全可控的，也称为系统是不可控的。

可控性是表征系统状态运动的一个定性特性。u(t)必须是容许控制，即u(t)的每个分量均在时间Tt区间上平方可积，即

此外，对于线性时变系统，其可控性与初始时刻t0的选取有关，是相对于Tt中的一个取定时刻来定义的。而对于线性定常系统，其可控性与初始时刻t0的选取无关。

状态与系统可达： 若存在能将状态x(t0)=0转移到x(tf)=xf的控制作用，则称状态 xf是t0时刻可达的。若xf对所有时刻都是可达的，则称状态xf为完全可达或一致可达。若系统对于状态空间中的每一个状态都是t0时刻可达的，则称该系统是t0时刻状态完全可达的，或简称该系统是t0时刻可达的。

对于线性定常连续系统，可控性与可达性是等价的。但对于离散系统和时变系统，严格地说两者是不等价的。

2、可观测性

可观测性表征状态可由输出完全反映的性能，所以应同时考虑系统的状态方程和输出方程

其中，A(t),B(t),C(t)和D(t)分别为(n×n)，(n×p),(q×n) 和(q×p)的满足状态方程解的存在惟一性条件的时变矩阵。状态方程的解为

的可观测性。输出响应成为

下面给出系统可观测性的有关定义。

系统完全可观测：对于线性时变系统，如果取定初始时刻t0∈Tt，存在一个有限时刻t0∈Tt，t1>t0,对于所有t∈[t0,t1]系统的输出y(t)能惟一确定状态向量x(t0)的初值，则称系统在[t0,t1]内是完全可观测的，简称可