【现代控制】线性系统能观性判据

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下面的所有讨论都是以线性连续定常系统为前提。

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一、能观性的定义

能观性所表示的是输出 $y(t)$ 反映状态矢量 $x(t)$ 的能力，与控制作用没有直接关系，所以分析能观性问题时，只需从齐次状态方程和输出方程出发，即$$\begin{gathered} \dot{x}=AX,x(t_0)=x_0 \\ y=Cx \end{gathered}$$如果对任意给定的输入 $u$ ，在有限观测时间 $t_f>t_o$，使得根据 $[t_o,t_f]$ 期间的输出 $y(t)$ 能唯一地确定系统在初始时刻的状态 $x_0(t)$ ，则称状态 $x_0(t)$是能观测的。若系统的每一个状态都是能观测的，则称系统是状态完全能观测的，或简称是能观的。

二、能观性判据

能观性判据同能控性判据类似，结论证明的篇幅较长先不说明。

以连续时间线性时不变系统为前提$$\begin{gathered} \dot{x}=AX,x(0)=x_0 \\ y=Cx \end{gathered}$$

1.格拉姆矩阵判据

[结论] 连续时间线性时不变系统为完全能观的充分必要条件是，存在时刻$t_1>0$,使如下定义的格拉姆矩阵
$$W_o[0,t_1]:={\int }_0^{t_1}{e}^{A^{T}t}{C}^{T}C{e}^{At}dt$$为非奇异。

该判据具有理论意义，工程上并不会使用格拉姆矩阵判据。

2.秩判据

秩判据是利用格拉姆矩阵判据所推导出来的。
[结论] 对n维连续时间线性时不变系统，构造能观性判别矩阵:$$Q_o=\left[\begin{array}{c}C\\ CA\\ ...\\ C{A}^{n-1}\end{array}\right]$$那么系统完全能观的充分必要条件为
$$rank(Q_o)=rank(\left[\begin{array}{c}C\\ CA\\ ...\\ C{A}^{n-1}\end{array}\right])=n$$

3.PBH判据

[结论] 对n维连续时间线性时不变系统完全能观的充分必要条件为$$rank\left[\begin{array}{c}sI-A\\ C\end{array}\right]=n,$$或$$rank\left[\begin{array}{c}{\lambda }_{i}I-A\\ C\end{array}\right]=n,i=1,2,...,n$$
其中${\lambda }_i$为系统特征值。

4.约当规范形判据

由于约当规范形判据的结论比较抽象，在这里结合例子来说明约旦规范形判据的用法。

使用约旦规范形判据前需要将系统矩阵化为对角矩阵或约当矩阵。

【对角标准型判据】 当系统矩阵的特征值两两互异（系统矩阵可以化为对角矩阵）时，直接观察矩阵$\bar{C}$中有没有全零列向量，若没有则说明系统是完全能观的。
例1 一个连续时间线性时不变系统，设其约当规范形状态方程为$$\begin{gathered} \left[\begin{array}{c}{\dot{x}}_1\\ {\dot{x}}_2\\ {\dot{x}}_3\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}5& 0& 0\\ 0& 3& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_1\\ x_2\\ x_3\end{array}\right] \\ y=\left[\begin{array}{ccc}3& 5& 0\\ 2& 0& 3\end{array}\right]x \end{gathered}$$

直接观察矩阵$\bar{C}$，因为矩阵$\bar{C}$不包含全零列向量，因此系统完全能观。

例2 一个连续时间线性时不变系统，设其约当规范形状态方程为$$\begin{gathered} \left[\begin{array}{c}{\dot{x}}_1\\ {\dot{x}}_2\\ {\dot{x}}_3\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}5& 0& 0\\ 0& 3& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_1\\ x_2\\ x_3\end{array}\right] \\ y=\left[\begin{array}{ccc}3& 5& 0\\ 2& 0& 0\end{array}\right]x \end{gathered}$$

同样直接观察矩阵$\bar{C}$，可以看到矩阵$\bar{C}$的第三列是全零列向量，因此系统不完全能观。

【一般约旦标准型判据】 当系统矩阵的特征值为重根时或不能化为对角矩阵时，这时将其化为约当规范形：$$\begin{gathered} \dot{\hat{x}}=\hat{A}\hat{x} \\ y=\hat{C}\hat{x} \end{gathered}$$其中$$\begin{gathered} \hat{A}={\left[\begin{array}{cccc}{J}_1& & & \\ & J_2& & \\ & & ...& \\ & & & J_l\end{array}\right]}_{n\times n}, \\ \hat{C}={\left[\begin{array}{cccc}{\hat{C}}_1& {\hat{C}}_2& ...& {\hat{C}}_l\end{array}\right]}_{q\times n} \end{gathered}$$

且 $r_1+r_2+...+r_{i\alpha }={\sigma }_i$，由 ${\hat{C}}_{i1},{\hat{C}}_{i2},...,{\hat{C}}_{i\alpha }$第一列所组成的矩阵列线性无关，即$$rank[{\hat{c}}_{1i1}{\hat{c}}_{1i2}...{\hat{c}}_{1i\alpha }]=\alpha$$

例3 一个连续时间线性时不变系统，设其约当规范形状态方程为$$\begin{gathered} \dot{\hat{x}}=\left[\begin{array}{ccccccc}-2& 1& & & & & \\ 0& -2& & & & & \\ & & -2& & & & \\ & & & -2& & & \\ & & & & 3& 1& \\ & & & & 0& 3& \\ & & & & & & 3\end{array}\right]\hat{x} \\ y=\left[\begin{array}{ccccccc}0& 0& 5& 1& 0& 0& 1\\ 0& 4& 0& 1& 0& 0& 2\\ 1& 0& 0& 1& 1& 0& 8\end{array}\right] \end{gathered}$$解： 由题可得，找出特征值-2对应的矩阵${\hat{C}}_{\sigma 1}$和特征值为3对应的矩阵${\hat{C}}_{\sigma 2}$，如下$${\hat{C}}_{\sigma 1}=\left[\begin{array}{ccc}0& 5& 1\\ 0& 0& 1\\ 1& 0& 1\end{array}\right],{\hat{C}}_{\sigma 2}=\left[\begin{array}{cc}0& 1\\ 0& 2\\ 1& 8\end{array}\right]$$
因为$$rank({\hat{C}}_{\sigma 1})=3,rank({\hat{C}}_{\sigma 2})=2$$
${\hat{C}}_{\sigma 1}$和${\hat{C}}_{\sigma 2}$都满秩，因此系统完全能观。

例4 一个连续时间线性时不变系统，设其约当规范形状态方程为$$\begin{gathered} \dot{\hat{x}}=\left[\begin{array}{ccccccc}-2& 1& & & & & \\ 0& -2& & & & & \\ & & -2& & & & \\ & & & -2& & & \\ & & & & 3& 1& \\ & & & & 0& 3& \\ & & & & & & 3\end{array}\right]\hat{x} \\ y=\left[\begin{array}{ccccccc}0& 0& 5& 1& 0& 0& 1\\ 0& 4& 0& 0& 0& 0& 2\\ 0& 0& 0& 1& 0& 6& 8\end{array}\right] \end{gathered}$$解： 由题可得，找出特征值-2对应的矩阵${\hat{C}}_{\sigma 1}$和特征值为3对应的矩阵${\hat{C}}_{\sigma 2}$，如下$${\hat{C}}_{\sigma 1}=\left[\begin{array}{ccc}0& 5& 1\\ 0& 0& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right],{\hat{C}}_{\sigma 2}=\left[\begin{array}{cc}0& 1\\ 0& 2\\ 0& 8\end{array}\right]$$
因为$$rank({\hat{C}}_{\sigma 1})=2<3,rank({\hat{C}}_{\sigma 2})=1<2$$
${\hat{C}}_{\sigma 1}$和${\hat{C}}_{\sigma 2}$都不满秩，因此系统不完全能观。

三、MATLAB仿真

在MATLAB中提供了求解系统能控观矩阵$Q_o$的函数（秩判据）：obsv(A,C)。对于单输入单输出系统可以直接根据det(obsv(A,C))是否为零来判断系统的能观性，或利用rank(obsv(A,C))求出能观性矩阵$Q_o$的秩来判断系统的能观性。对于多输入多输出系统可以用det(obsv(A,C)*obsv(A,C)‘)是否为零来判断系统的能观性，或利用rank(obsv(A,C)*obsv(A,C)’)求出能观性矩阵$Q_o$的秩来判断系统的能观性。

例1 已知线性定常系统的状态空间模型为$$\begin{gathered} \left[\begin{array}{c}{\dot{x}}_1\\ {\dot{x}}_2\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}0& 1\\ -1& -2\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_1\\ x_2\end{array}\right]+\left[\begin{array}{cc}1& 0\\ 1& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{u}_1\\ u_2\end{array}\right] \\ \left[\begin{array}{c}{y}_1\\ y_2\\ y_3\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}3& 1\\ 1& 2\\ -2& -1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_1\\ x_2\end{array}\right]+\left[\begin{array}{cc}1& 0\\ 0& 0\\ 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{u}_1\\ u_2\end{array}\right] \end{gathered}$$求解程序如下

clear all;
A=[0 1;-1 -2];
C=[3,1;1,2;-2,-1];
n=size(C,2);
Qo=obsv(A,C)
if rank(Qo)==n %判断能观性矩阵Qo是否行满秩
    fprintf('系统完全能观\n')
else fprintf('系统不完全能观\n')
end

运行结果：

Qo =

     3     1
     1     2
    -2    -1
    -1     1
    -2    -3
     1     0

系统完全能观

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总结

利用matlab判断系统的能观性一般是利用秩判据。