matlab生成s加减速曲线,一种基于移动平均算法的S曲线加减速控制方法与流程

本发明属于运动控制领域，具体涉及一种基于移动平均算法的S曲线加减速控制方法。

背景技术：

加减速技术是数控系统的关键技术之一，算法的优劣直接决定着加工效率和加工精度。一种优秀的加减速算法既可以保证机床在启动或停止的过程中不发生冲击、失步、超程和震荡，也满足算法简单，加减速时间短，实时性强的特点。

一般常用的加减速算法包括直线加减速，指数型加减速和S曲线加减速。前两种虽然算法简单，但是不能够进行柔性加工，在加工过程中容易对工件进行冲击，不能够满足高速高精的要求。现在一般的中高档机床都会实行S曲线的加减速控制方法，但是普通的7段S曲线加减速也存在计算复杂，而且加加速度Jerk不连续的缺点。

技术实现要素：

本发明的主要目的旨在解决上述问题，提出了一种基于移动平均算法的S曲线加减速控制方法。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种基于移动平均算法的S曲线加减速控制方法，包括以下步骤：

步骤S1、利用三角函数的泰勒展开式，求得优化前速度v(t)的初步表达式；

步骤S2、利用最优解求解算法对优化前速度v(t)的初步表达式中的系数进行计算，得到优化前速度v(t)的最终表达式；

步骤S3、采用移动平均算法对v(t)进行优化，得到优化后速度V(t)的表达式。

所述步骤S1具体为，利用正弦函数或余弦函数的泰勒展开式进行求导，得到v(t)的初步表达式。

所述步骤S1具体为，利用余弦函数的泰勒展开式得到位移表达式f(t)＝S(t)＝1-b1t2+b2t4-b3t6+b4t8,对f(t)进行多次求导，分别得到速度表达式f(1)(t)＝v(t)＝-2b1t+4b2t3-6b3t5+8b4t7，加速度表达式f(2)(t)＝a(t)＝-2b1+12b2t2-30b3t4+56b4t6和加速度表达式f(3)(t)＝24b2t-120b3t3+336b4t5。

所述步骤S2中，所述步骤S2中，最优解求解算法为遗传算