matlab拟合s型加减速曲线,运动控制系统s曲线加减速的实现方法

运动控制系统s曲线加减速的实现方法

【专利摘要】一种运动控制系统S曲线加减速的实现方法，1)S曲线加减速的实现条件：S曲线加减速控制过程的基本限定条件公式如公式(6)：完整的S曲线加减速过程应满足公式(7)，2)S曲线加减速的递推公式：设初始速度为V0；当前采样时刻k，对应的加加速度Jk、加速度ak以及运动速度Vk，则基于前一时刻的各递推公式分别为公式(8)、(9)与(10)，

【专利说明】运动控制系统S曲线加减速的实现方法

【技术领域】

[0001]本技术方案属于运动控制领域，具体是运动控制系统S曲线加减速的实现方法。【背景技术】

[0002]加减速控制是机器人、高性能数控系统等的关键技术。相较于其它方法，S曲线加减速控制具有加速度连续，速度曲线光滑、均匀，运动平稳、无冲击等优势，能够获得较理想的运动控制效果。结合高性能数控、机器人等的实际需求，先后出现了 S曲线加减速的嵌套式前瞻快速算法、实时软件等成果，但其速度规划模型、求解算法及实时性等是该领域研究亟待解决的问题。

[0003]相对而言，现有的S曲线加减速控制方法多采用高性能计算机，通过软件的方式实现。加减速控制过程中，计算机根据指令参数，通过复杂、繁琐的不等式求解运算，确定加减速边界条件与约束条件；而后，根据得到的约束条件，进行速度规划，求解高次方程或不等式，确定各运动段的各时间点、运动速度、加速度等参数。运算量大，对系统实时性，尤其是嵌入式处理器为主的运动控制系统，存在较大影响。

【发明内容】

[0004]结合数控系统、机器人等领域的实际应用，本发明研究分析利用S曲线加减速过程中速度