琴生不等式一般形式_【4】分析力学的微分形式

1 分析力学的发展历程

分析力学的基本理论体系分为微分形式和积分形式两种等价的形式。从最小作用量原理出发称为积分形式，而从虚功原理和达朗贝尔原理出发则称为微分形式，后者即为本部分讨论的内容。

这里我们先来简要地介绍一下分析力学的发展历史。最小作用量原理的建立过程我们已经在前文讨论过了，但是从历史的角度看，从最小作用量原理推导运动方程的讨论（也就是分析力学的积分形式）其实反在微分形式的建立之后。值得注意的是，微分形式的建立是本于牛顿运动定律的，而不像积分形式一直受着形而上学思想的影响。

• 分析力学诞生的背景：牛顿力学在欧洲大陆的发展

牛顿力学（也可以称为矢量力学）提出之后，在英国当然很快得到了广泛的接受，但是欧洲大陆对牛顿力学的态度是很有意思的。欧洲大陆科学家最开始不愿意接受牛顿的理论，他们基于笛卡尔派的自然哲学观对牛顿理论提出批评，牛顿的万有引力尤其受到抨击，他们独立于引力理论讨论天体运动，甚至发展了一种“旋涡宇宙论”。不过随着时间的发展，牛顿力学也在逐渐地被越来越多的人所接受，一个重要的牛顿力学支持者就是前文提到的莫培督。到了1740年，巴黎科学院取消了奖励支持笛卡尔学说论文的奖金，这宣告着牛顿力学在欧洲大陆被广泛地接受了。

牛顿力学被广泛接受之后，欧洲大陆科学家开始着手基于微积分对于牛顿理论进行重新论述。牛顿在《自然哲学的数学原理》中所进行的大量论述都是基于几何学的，牛顿之后微积分在英国发展陷于迟滞，但在欧陆各国得到了长足发展，因此欧洲大陆的科学家们自然就更倾向于用分析学来研究力学问题，比如欧拉1736年发表的《力学，或用解析学讲解的运动科学》。这是分析力学诞生的第一个前提。

分析力学诞生的另一个前提是对牛顿力学体系化的尝试。《自然哲学的数学原理》一书虽然囊括了经典力学的核心，但是有很多内容都是不够完善和成体系的。牛顿甚至没有明确意识到他的第二定律给出了整个力学的基础方程式，证据在于，他在处理流体问题时竟然没有想到第二定律也同样是适用的。总的来说，牛顿刚刚构筑起来的力学大厦中，一些基本的概念是不清楚的，整个理论体系的结构也是不明确的。1743年，达朗贝尔综述牛顿力学的著作《力学论》中，就根本没有从牛顿三定律出发，而是选择了另外三个原理作为基础，试图把力学体系化。欧拉同样有过类似的尝试。

在上面讨论这几点旨在说明这样一个问题——既然牛顿力学已经可以充分解决经典力学问题了，那为什么还会有人去花费精力建立分析力学这种新的（但本质是等价的）表述形式？当然，除了为解决牛顿力学的以上两点不足之外，分析力学的建立还与物理学家门对一种更一般性原理的追求是离不开的，最小作用量原理就是这种追求的一个结果。

• 拉格朗日的《分析力学》

拉格朗日在总结前人研究成果的基础上，于1788年发表了名著《分析力学》，宣告了分析力学的正式建立。

《分析力学》分为静力学和动力学两部分。对于静力学，早期确立的基本定律是杠杆原理和力的平行四边形法则；之后在史特芬、伽利略、帕斯卡等人的研究基础上，约翰·伯努利首先总结出虚功原理来作为静力学的一般原理；拉格朗日在此基础上进一步建立了虚功原理的普遍形式。对于动力学，拉格朗日则改写了达朗贝尔在1743年《力学论》中提出的一般原理（即达朗贝尔原理），将其写为方程的形式，并使之能够用于解决实际问题。但是，其实虚功原理和达朗贝尔原理都本于虚位移的概念，所以拉格朗日的力学本质上是把这动力学和静力学置于相同的形式下理解。

拉格朗日在其著作中全部用代数、解析的方法论述力学问题，从微分角度推导出了拉格朗日方程。在拉格朗日的改造下，力学已经几乎变成了分析的一个分支，这也是分析力学这一名称的由来。拉格朗日同时也论及了最小作用量原理，而且其进步意义在于，他从物理的角度（而不是莫培督和欧拉的形而上学甚至神学）去讨论了它；拉格朗日通过从最小作用量原理同样地导出拉格朗日方程，从而更普遍地确立了该原理，并把它更清楚地表述了出来。

从根本上说，拉格朗日采用的是以能量为根本，而不是以力为根本的研究方法。这也可以说是分析力学与牛顿力学最根本性的区别之一。

拉格朗日的成果还不是最完善的，后来在哈密顿手中，分析力学才真正被确立为现在这样的形式。关于哈密顿的贡献，我们将在哈密顿表述的部分加以介绍。

2 约束

约束是对系统状态的强制性限制，几乎所有的实际力学系统都存在着约束。对状态的限制也就是对力学系统内各质点的位置和速度加以限制，其一般的表达式为

这种方程称为约束方程，坐标和速度必须满足的条件称为约束条件。

如果约束条件可以表示为质点坐标和时间的方程，则称为完整约束或完全约束（holonomic constraint），表达式为

完整约束的一个简单例子是刚体，刚体中每两个质点之间的间距都是相同的，也就是对于任意两个质点

和

，都有

当然，并不是所有的约束条件都可以写成完整约束的形式。比如，有些约束包含粒子的速度（或更坐标的更高阶时间导数）；有些约束甚至不是以等式的形式出现的（例如以不等式的形式出现）。所有的不属于完整约束的约束都被统称为非完整约束。非完整约束的例子也有很多，比如质点被限制在某个有界空间中运动，那么约束条件当然只能用不等式来表达。

我们还可以从时间的角度对约束加以分类，谈到随时间的变化，我们常用的词是稳定或恒定（相应的，谈到空间，我们则常用均匀）。于是，我们就可以根据约束是否随时间变化将其分为稳定约束和不稳定约束，前者可以写为一系列不显含时间的方程，后者则不能。

约束会给求解力学问题带来两个困难：其一是坐标不再独立，需要在运动方程之外引入新的约束方程；其二是约束往往会引入相应的约束力。比如若限制粒子在给定的曲面上运动，那么粒子在这个曲面上运动时会感受到约束力，这些约束力的大小在问题的求解之前一般是未知的。我们仅仅知道它们一定沿着曲面的法线方向(假定没有切向的摩擦力)。只有在整个力学问题完全求解以后，我们才能知道这些约束力的大小。