计算机控制课设串级回路,华北电力大学过程计算机控制课设ddc串级回路pid闭环.docx...

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华北电力大学过程计算机控制课设ddc串级回路pid闭环课程设计报告名称:过程计算机控制题目:DDC串级回路PID闭环控制系统的设计及实时仿真院系:控计班级:学号:学生姓名:同组人:指导教师:李明扬设计周数:一周一、设计目的学****并了解用高级语言(C语言)实现数字PID控制算法模块程序的方法;比较验证理想微分PID和实际微分PID控制算法阶跃响应,加深对上述两种算法各自特点的认识;学****了解用模拟计算机使用方法;学****掌握A/D、D/A转换接口板的使用方法;了解一种微机中断定时的方法;学****掌握通过A/D、D/A转换用计算机获取被控对象动态特性的方法;7.通过实时仿真实验掌握DDC单回路控制程序编制及调试方法。二、实验仪器(1)微型计算机一台,系统软件Windows98或DOS(不能使用无直接I/O能力的NT或XP系统),内装TurboC2.0/3.0集成开发环境软件;(2)模拟计算机一台(XMN-1型);(3)通用数据采集控制板一块(PCL-812PG型)。三、PID的离散化理想微分PID算法的传递函数形式为:采用向后差分法对上式进行离散,得出其差分方程形式为:u[k]=u[k-1]+q0*e[2]+q1*e[1]+q2*e[0];其中各项系数为:q0=kp*(1+T/Ti+Td/T);q1=-kp*(1+2*Td/T);q2=kp*Td/T;实际微分PID算法的传递函数形式为:采用向后差分法对上式进行离散化,写成差分方程的形式为:u[k]=c0*(Δu[k-1])+c1*e[k]+c2*e[k-1]+c3*e[k-2]+u[k-1];其中各项系数为:c0=Tf/(T+Tf);c1=kp*T/(T+Tf)*(1+T/Ti+Td/T);c2=-kp*T/(T+Tf)*(1+2*Td/T);c3=kp*Td/(T+Tf);四、硬件二阶惯性环节搭建利用模拟计算机中的电容电阻及运算放大器,搭接二阶惯性环节,仿真一个被控对象。其传递函数为,硬件电路如下:图中各元件参数如下:R3=R2=510K;R1=R4=R5=R6=R7=1M;C1=C2=C=4.7uF;则可得:K=(R5/R1)*(R6/R4)=1T1=T2=R5*C1=R6*C2=1000000*0.0000047=4.7s所以G(s)=1/(4.7s+1)*(4.7s+1)搭建好硬件电路后,将PLCD-780插入IPC机箱插槽,用导线将PLCD-780中的A/D、D/A、电源的接线端子与所搭二阶惯性环节的输出、输入端口及机箱上的电源连接,组成一个完整的PID闭环控制系统,为通信做好准备。五、实验结果(1)理想和实际PID阶跃响应曲线(2)被控对象(实物搭建二阶惯性环节)阶跃响应曲线上图通过D/A输出一个1伏左右的信号输入模拟的被控对象(惯性环节),A/D采集对象的输入信号及其响应,再使D/A输出一个幅度为2伏左右的阶跃信号,同时采集输入输出信号。然后,D/A再反向在输出一个幅度为2伏左右负的阶跃信号,同时采集输入输出信号,得出仿真对象飞升特性曲线。程序中,通过按键实现模拟对象输入信号的加减。当按下H按键时,且按下U键时,D/A输出一个1伏阶跃信号,再次按下按键时阶跃信号累加。每次按下D键时,D/A输出的阶跃信号递减1。(3)根据对象单位阶跃响应曲线求增益和惯性时间:利用切线法求对象的增益和用一阶等效的惯性时间:如上图所示做拐点切线,得对象增益和一阶等效惯性时间分别为:Ti≈13s(4)手自动切换:(5)设定值r、控制量u和被控对象输出的阶跃响应曲线:程序清单 /*---------------头文件定义---------------*/      #include      #include      #include       #include /*---------------定义绘图坐标---------------*/       #define ox 8       /*-原点横坐标-------*/          #define oy 440                /*------原点纵坐标------*/       #define xx 620                /*------x轴顶点横坐标--*/       #define xy 440                /*-----x轴顶点纵坐标---*/       #define lenx 580       #define leny 400       #define yx 8                   /*-----y轴顶点横坐标----*/       #define

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