机器人学（MATLAB机器人工具箱10.x）——4.1-雅克比矩阵（1）

最新推荐文章于 2024-06-24 21:32:59 发布

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分类专栏：关节机器人导论

本文链接：https://blog.csdn.net/cxwwyc/article/details/105901665

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本文介绍了机器人学中雅克比矩阵的概念，通过MATLAB机器人工具箱10.x探讨了关节坐标变化如何影响末端执行器的位姿。通过一阶微分近似展示了关节速度与末端执行器速度的关系，并通过具体计算揭示了关节1和关节2的转动对末端执行器在平移和旋转速度上的影响。同时，解释了雅可比矩阵在描述关节速度和笛卡儿空间速度之间的关系中的作用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

我们首先研究关节坐标的微小变化如何影响末端执行器的位姿。使用齐次坐标变换表示位姿，我们可以通过一个一阶微分近似得到位姿相对于关节坐标的导数：
$\dfrac{\text{d}T}{\text{d}q}\approx\dfrac{T(q+\delta_q)-T(q)}{\delta_q}$ 根据 $T$ 的定义，可以得到
$\tag{1} \dfrac{\text{d}T}{\text{d}q}\approx\dfrac{1}{\delta_q} \left( \begin{matrix} R\left( q+\delta _q \right) -R\left( q \right)& \begin{array}{c} \delta _x\\ \delta _y\\ \delta _z\\ \end{array}\\ \begin{matrix} 0& 0& 0\\ \end{matrix}& 0\\ \end{matrix} \right)$ 其中， $(\delta_x,\delta_y,\delta_z)$ 表示末端执行器的平移位移。下面我们举个例子

>> mdl_puma560
>> T0 = p560.fkine(qn);
>> dq = 1e-6;
>> Tp = p560.fkine(qn + [dq 0 0 0 0 0]);
>> dTdq1 = (Tp - T0) / dq
dTdq1 =
    0.0000   -1.0000   -0.0000    0.1500
   -0.0000   -0.0000    1.0000    0.5963
         0         0         0         0
         0         0         0         0

得到的矩阵显然不是齐次变换矩阵，其左上角的 $3\times3$ 矩阵不是正交矩阵，右下角元素不为1。这说明了什么呢？

我们将dTdq1中的第四列元素与方程 $(1)$ 的矩阵中相应元素相等，得到
$\left( \begin{array}{c} \delta _x\\ \delta _y\\ \delta _z\\ \end{array} \right) =\left( \begin{array}{c} 0.1500\\ 0.5963\\ 0\\ \end{array} \right) \delta _{q_1}$