matlab求雅可比矩阵_六轴机械臂 矢量积法求解雅可比矩阵

雅可比矩阵能将关节速度和末端笛卡尔速度联系起来，对于不符合pieper准则(如：456关节轴线不相交)的六轴机器人计算逆解，或者静力学动力学分析，雅可比矩阵都是很重要的。

说明：

因为速度可以看成是单位时间内的微分运动，因此，速度雅克比矩阵也可以看成是关节空间的微分运动和笛卡尔操作空间微分运动之间的转换矩阵，如下所示：

关于雅克比矩阵，行数等于机器人在笛卡尔操作空间的维数，列数等于机器人的关节数。对于六轴机械臂，行数为6，列数也为6。

因为雅克比矩阵是从关节速度矢量向笛卡尔操作空间速度矢量的线性映射，因此，雅克比矩阵的每一列，代表关节1~6的关节速度和末端执行器线速度和角速度的传递比。

对于旋转关节i，在末端上产生的角速度为：

Zi是坐标系 i 的Z轴的单位矢量相对于基坐标系的表示。

对于旋转关节，在末端产生的线速度为：

其中：

表示末端的坐标原点相对于坐标系 i 的位置矢量在基坐标系中的表示。

每一个关节处的角速度和线速度都会对末端最终的角速度和线速度做贡献，这也是为什么雅克比矩阵的每一列，代表关节1~6的关节速度和末端执行器线速度和角速度的传递比。

因此，可以得到雅克比矩阵的第 i 列为：

该雅克比矩阵是相对于基坐标系表示的。

接下来以puma560为例，使用matlab进行雅克比矩阵表达式的具体计算，DH参数表为：

各连杆对应的坐标系为：

连杆变换矩阵为：

由以上的连杆矩阵通过如下的计算，可以分别得到T0i(i为0~6)

再就是从齐次矩阵中，可以得到旋转矩阵R，分别为如下：

由此可以得到R0i(i为0~6)：

而Zi向量(i为0~6)则分别是R0i(i为0~6)的第三列，分别为：

位置矢量Pi6(i为0~6)则分别是Ti6(i为0~6)的第四列的前三行，分别为：

最后，按照上面推导出来的雅克比矩阵各列的计算公式，分别计算，即可得到雅克比矩阵的表达式，计算方式如下：

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