水下自动循迹机器人_一种自动循迹的水面除冰机器人的制作方法

一种自动循迹的水面除冰机器人的制作方法

【技术领域】

[0001]本实用新型涉及一种除冰机器人，具体涉及一种自动循迹的水面除冰机器人。

【背景技术】

[0002]在我国北方，冬天河水结冰时，由于膨胀，会挤压所接触的桥墩。结冰越厚，所造成的危险越大。对于这种情况的解决办法，目前还只是工人用自制的工具每天去河面把桥墩周围的冰清理掉，费时费力又危险，而且任务繁重。

【实用新型内容】

[0003]为了解决上述问题，本实用新型提供了一种自动循迹的水面除冰机器人，具体技术方案如下。

[0004]—种自动循迹的水面除冰机器人，包括机身、控制器、锤子、第一电机、第二电机、铲斗、轨道、气栗、气囊、水压传感器，所述锤子与所述第一电机的输出轴固定连接，所述铲斗与所述第二电机的输出轴固定连接;所述轨道位于铲斗的后下方，配置成铲斗可将冰面上的碎冰铲入轨道中；所述水压传感器安装于机身下方;所述气栗与所述气囊导管连接;所述控制器分别与第一电机、第二电机、气栗、水压传感器电连接;还包括电磁传感器，所述电磁传感器位于机身上方;所述控制器与电磁传感器电连接；

[0005]还包括漆包线，提前架设于机器人的行进路线上方。

[0006]本实用新型可以在结冰的水面上进行除冰，采用先锤后铲的形式，确保桥墩周围的冰被处理干净，以防由于气温极低而使其迅速冻结。车底部放置有水压传感器，当机器人落水时，会由水压传感器的信号触发气栗启动，使机身底部的气囊迅速充气，会托起机身，使机器人浮起，避免其因落水问题而报废。尤其的，因为冰面环境的复杂性，本机器人采用了电磁循迹的方式对机器人进行控制，将漆包线架在机器人上方，利用电磁传感器自动循迹，安全可靠。

【附图说明】

[0007]后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。

[0008]图1为本实用新型的整体结构示意图。

[0009]图2为本实用新型另一视角的整体结构示意图。

【具体实施方式】

[0010]根据下文结合附图对本实用新型具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本实用新型的上述以及其他目的、优点和特征。

[0011]—种自动循迹的水面除冰机器人，包括机身2、控制器7、锤子9、第一电机10、第二电机1、铲斗4、轨道5、气栗3、气囊6、水压传感器，所述锤子9与所述第一电机10的输出轴固定连接，所述铲斗4与所述第二电机I的输出轴固定连接;所述轨道5位于铲斗4的后下方，配置成铲斗4可将冰面上的碎冰铲入轨道5中；所述水压传感器安装于机身2下方;所述气栗3与所述气囊6导管连接;所述控制器7分别与第一电机10、第二电机1、气栗3、水压传感器电连接;还包括电磁传感器8，所述电磁传感器位于机身2上方;所述控制器7与电磁传感器8电连接；

[0012]还包括漆包线，提前架设于机器人的行进路线上方。

[0013]工作时，控制器7控制第一电机10，第一电机10可带动锤子9锤击冰面，铲斗4可将冰面上的碎冰铲入轨道5中，使冰块被铲起后倾倒在冰面的运动路径以外的范围。

[0014]机身2底部放置有水压传感器，当机器人落水时，会由水压传感器的信号触发气栗3启动，使机身2底部的气囊6迅速充气，会托起机器人，使机器人浮起，避免其因落水问题而报废。

[0015]在机器存放处安装有220V交流电源，给漆包线提供频率恒定的交流电，使漆包线周围产生交变磁场，机器人上安装电磁传感器8，以检测漆包线周围的交变磁场，使机器人沿着漆包线的路线运动。工作时，将漆包线架设于桥墩周围。

[0016]至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本实用新型的示例性实施例，但是，在不脱离本实用新型精神和范围的情况下，仍可根据本实用新型公开的内容直接确定或推导出符合本实用新型原理的许多其他变型或修改。因此，本实用新型的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

【主权项】

1.一种自动循迹的水面除冰机器人，包括机身、控制器、锤子、第一电机、第二电机、铲斗、轨道、气栗、气囊、水压传感器，所述锤子与所述第一电机的输出轴固定连接，所述铲斗与所述第二电机的输出轴固定连接;所述轨道位于铲斗的后下方，配置成铲斗可将冰面上的碎冰铲入轨道中；所述水压传感器安装于机身下方;所述气栗与所述气囊导管连接;所述控制器分别与第一电机、第二电机、气栗、水压传感器电连接;其特征在于，还包括电磁传感器，所述电磁传感器位于机身上方;所述控制器与电磁传感器电连接； 还包括漆包线，提前架设于机器人的行进路线上方。

【专利摘要】本实用新型涉及一种自动循迹的水面除冰机器人，包括机身、控制器、锤子、第一电机、第二电机、铲斗、轨道、气泵、气囊、水压传感器，还包括电磁传感器，所述电磁传感器位于机身上方；所述控制器与电磁传感器电连接；还包括漆包线，提前架设于机器人的行进路线上方。本实用新型可以在结冰的水面上进行除冰，采用先锤后铲的形式，确保桥墩周围的冰被处理干净，尤其的，因为冰面环境的复杂性，本机器人采用了电磁循迹的方式对机器人进行控制，将漆包线架在机器人上方，利用电磁传感器自动循迹，安全可靠。

【IPC分类】E02B15/02

【公开号】CN205116130

【申请号】CN201520979882

【发明人】郭楚宁, 侯川玉, 赵英杰, 陈鹏冲, 陈本海, 徐林栋, 徐科飞

【申请人】郭楚宁, 侯川玉, 赵英杰, 陈鹏冲, 陈本海, 徐林栋, 徐科飞

【公开日】2016年3月30日

【申请日】2015年12月1日