matlab 相机焦距,世界坐标、相机坐标、图像坐标、像素坐标的原理、关系,并用matlab仿真...

本文介绍了相机坐标系转换的过程,包括世界坐标到相机坐标、相机坐标到图像坐标,再到像素坐标的转换。通过matlab进行仿真,详细解析了刚体变换、投影和图像离散抽样的矩阵运算,并提供了相关函数实现。最后,整合所有步骤得到相机参数矩阵。
摘要由CSDN通过智能技术生成

照相机是日常生活中最常见的。它能把三维的空间图片等比例缩小投影在照片上,称为一个二维图像。

以下我们就讲一讲原理,并相应的进行matlab仿真。

在学之前,先要了解几个概念:

什么是世界坐标?

也就是真实世界的立体空间坐标,是一个三维坐标系

Ow-XwYwZw :世界坐标系,描述相机位置,单位m

什么是相机坐标?

根据透镜成像原理,将世界坐标在照相机内呈现,是一个三维坐标系

Oc-XcYcZc :相机坐标系,光心为原点,单位m

什么是图像坐标?

将相机呈现的三维坐标投影到屏幕上,而建立的新坐标系,不含高程信息,是一个二维坐标系

o-xy :图像坐标系,原点为成像平面中点,单位mm

什么是像素坐标?

将投影的图像坐标离散抽样形成的做种图片,是一个二维的坐标系

uv :像素坐标系,原点为图像左上角,单位pixel

所以步骤流程就是:

step1:将世界坐标转化为相机坐标,等比例缩小,外加旋转平移,称之为刚体变换;

step2:将相机坐标转化为图像坐标,称为投影

step3:将图像坐标离散抽样

模型如下图所示:

191825174_1_20200601104154787

step1:构造rigbt()函数

世界坐标转化为相机坐标模型如下图所示:

191825174_2_20200601104154912

从世界坐标系变换到相机坐标系属于刚体变换:即物体不会发生形变,只需要进行旋转和平移。

R:表示旋转矩阵

T:表示偏移向量

接下来分析旋转和平移

坐标轴绕z轴旋转 θ=Theta(希腊字母读法,编程用的到),其几何模型如下图所示:

191825174_3_2020060110415521

公式满足:

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