照相机是日常生活中最常见的。它能把三维的空间图片等比例缩小投影在照片上,称为一个二维图像。
以下我们就讲一讲原理,并相应的进行matlab仿真。
在学之前,先要了解几个概念:
什么是世界坐标?
也就是真实世界的立体空间坐标,是一个三维坐标系
Ow-XwYwZw :世界坐标系,描述相机位置,单位m
什么是相机坐标?
根据透镜成像原理,将世界坐标在照相机内呈现,是一个三维坐标系
Oc-XcYcZc :相机坐标系,光心为原点,单位m
什么是图像坐标?
将相机呈现的三维坐标投影到屏幕上,而建立的新坐标系,不含高程信息,是一个二维坐标系
o-xy :图像坐标系,原点为成像平面中点,单位mm
什么是像素坐标?
将投影的图像坐标离散抽样形成的做种图片,是一个二维的坐标系
uv :像素坐标系,原点为图像左上角,单位pixel
所以步骤流程就是:
step1:将世界坐标转化为相机坐标,等比例缩小,外加旋转平移,称之为刚体变换;
step2:将相机坐标转化为图像坐标,称为投影
step3:将图像坐标离散抽样
模型如下图所示:
step1:构造rigbt()函数
世界坐标转化为相机坐标模型如下图所示:
从世界坐标系变换到相机坐标系属于刚体变换:即物体不会发生形变,只需要进行旋转和平移。
R:表示旋转矩阵
T:表示偏移向量
接下来分析旋转和平移
坐标轴绕z轴旋转 θ=Theta(希腊字母读法,编程用的到),其几何模型如下图所示:
公式满足: