matlab 汽车后视镜成像,相机成像原理及matlab仿真程序

【实例简介】

相机成像原理及matlab仿真程序，本文详细介绍其原理、并根据其原理进行matlab仿真。

心似双丝风,中有千千结

step1:构造 right函数

世界坐标转化为相机坐标模型如下图所示:

PKXw YeW

(R,7)

从世界坐标系变换到相机坐标系属于刚休变换:即物休不会发生形变,只需

要进行旋转和平移。

R:表示旋转矩阼

T:表示偏移向量

接下来分析旋转和平移

坐标轴绕z轴旋转θ- Theta(希腊字母读法,编程用的到),其几何模型如下

图所

公式满足

6-0

0+

(0.1)

矩阵形式为:

心似双丝风,中有千千结

(0.2)

同理,绕x、y轴可以写成:

0.3

0.4

所以刚体变化中旋转变换R=RR2R3

平移矩阵T,则刚体变换可以写成

(0.5)

进一步转化,可以写成4阶矩阵

(0.6)

R矩阵是一个3×3矩阵,T是一个3×1矩阵,RT是一个4×4矩阵。

matlab仿真:

function [RT]= rigbt(Phi, Psi, Theta, x0, y0, zo)

%刚体变换函数: rigid body transformation

%输入参数:

9 =Phi

绕x轴转动的角度

%中=Psi

绕y轴转动的角度

%= The la绕z轴转动的角度

%输出参数:

%RT将坐标轴进行刚体变化(旋转+平