cvpr 深度估计_无监督单目视频深度估计中的uncertainty方法(CVPR'20)

Contribution

1. 对11种使用uncertainty方法的全面评估
2. 深度挖掘uncertainty对depth estimation起到的作用
3. 提出一个新颖的self-teaching方法去model uncertainty

文中使用的uncertainty estimation分为两个类别：empirical uncertainty estimation和predictive uncertainty estimation，empirical的做法基本都是得到N个model得到N个输出，然后计算均值和方差；而predictive呢则是直接预测出uncertainty，下面分别介绍。

Empirical uncertainty estimation

Dropout Sampling

大概就是训练的时候层与层之间的连接以p的概率随机drop防止过拟合，测试的时候也去drop，一个forward跑N次就可以得到N个不同的model了，然后就可以计算model输出值的均值和方差了：

Bootstra