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原创 svo论文解读
对于关键帧的特征点,在参考帧的对极线上搜索最相关的ptach(使用zero mean sum of squared differences计算相关性),使用三角化的深度更新深度滤波器。最小化重投影误差优化landmark和pose(这里和早期的论文不一样,最开始svo这里是三步,先优化pose,再优化landmark,最后同一优化pose和landmark)。将地图点投影到当前帧中,通过优化在当前帧中的像素位置,对于每个点找观察角度最小的关键帧最小化仿射变换下的光度误差(patch8。
2023-05-04 00:50:32 941
原创 orbslam2 代码流程(待补充)
tracking1 将RGB或RGBA图像转为灰度图像2 如果未初始化,进行初始化。3单目初始化1 只有连续两帧特征点个数都大于100时,才能继续进行初始化过程2 通过改进的orb进行匹配,如果初始化的两帧之间的匹配点太少,重新初始化。3 并行地计算基础矩阵和单应性矩阵,选取其中一个模型,恢复出最开始两帧之间的相对姿态(Initializer类)4 将三角化得到的3D点包装成Map...
2020-11-06 16:04:08 418
原创 配置 vimrc
" Specify a directory for plugins" - For Neovim: stdpath('data') . '/plugged'" - Avoid using standard Vim directory names like 'plugin'call plug#begin('~/.vim/plugged')" Make sure you use single quotes" Shorthand notation; fetches https://github.co.
2020-08-27 19:43:30 313
原创 基本矩阵与单应矩阵
近期看了计算机视觉中的多视图几何,记录下部分知识。基本矩阵:对极几何的代数表示,表示从点到直线的摄影映射。可由一对相机的投影矩阵唯一确定,而由基础矩阵在相差一个3D摄影多义性下确定一对相机矩阵。7自由度。单应矩阵:描述摄影变换(摄像机中心不动或者空间点是共面的)。8自由度。与三维中平面的信息相关联。...
2020-07-02 18:37:42 454
原创 Ubuntu 16.04 运行 lsd slam
使用了 https://github.com/kevin-george/lsd_slam 这个版本,出错较少。建立工作空间后,执行以下两步:1 按照 pull requests 上的步骤进行修改,如下图所示。(如不进行此步骤,点云和深度图会显示失败)2 修改cmakelists中opencv的版本改为自己编译安装的版本(编译安装的时候勾选with GTK,不要勾选with QT)(如不进行此步骤,深度图会显示失败)...
2020-06-11 20:48:10 237
原创 标定激光雷达和相机外参(autoware)
参考:https://www.pianshen.com/article/5985271766/https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/82347694https://blog.csdn.net/jianxuezixuan/article/details/86015224https://blog.csdn.net/X_k...
2020-04-22 19:05:05 2017 2
原创 在 ros 中使用 usb 摄像头
https://www.cnblogs.com/linuxAndMcu/p/10649356.html#_label1
2020-04-17 15:47:54 310
原创 Three things everyone should know to improve object retrieval Relja. 2012 CVPR
三个贡献,我只看了RootSIFT。对于shit使用 Hellinger kernel 代替 Euclidean similarity/kernel,也就是对RootSIFT使用 Euclidean distance。即先对sift的结果进行L1 normalize,再对每一个元素求平方根,得到的结果便是L2 normalized。在论文中给出了使用RootSIFT匹配的结果优于SIFT...
2020-03-27 19:50:39 441
原创 24/7 place recognition by view synthesis Akihiko. 2015CVPR
针对场景在外观上发生重大变化的情况(例如,由于光照(白天/夜晚),季节变化,老化或结构修改等原因)而进行大规模视觉场所识别的问题。将合成虚拟视图与密集采样紧凑的描述子相结合,进行place recognition,数据集采用了 24/7 Tokyo。作者提到可能在此基础上实现24/7 星球级别的place recognition。Matching local descriptors across...
2020-03-27 18:19:59 680 2
原创 LCD: Learned Cross-Domain Descriptors for 2D-3D Matching Quang-Hieu. 2020AAAI
2D-3D的跨域描述子,实验部分有2D上的匹配,3D点云配准,2D-3D place recognition和稀疏到稠密的深度估计。在2D-3D的位置识别中,提到了之前还没有使用跨域描述子进行2D-3D place recognition。实验数据集使用SceneNN,使用连续100帧RGB-D图像生成3D的子图。place recognition 的方法参考了 24/7 place recog...
2020-03-27 14:53:39 675
原创 ubuntu 下安装 windows 虚拟机
主要参考了 https://blog.csdn.net/jdliyao/article/details/80611813,里面对于步骤讲的比较详细,不再赘述。注意事项:选择的iso镜像必须小于5G,而且要是纯净版。参考: https://blog.csdn.net/weixin_43564391/article/details/83582792windows iso镜像下载地址:https:...
2020-02-24 10:20:53 301
原创 jupyter notebook添加Anaconda虚拟环境的python kernel
参考 https://www.cnblogs.com/yinzm/p/7881328.htmlconda create -n py3 python=3 # 创建一个python3的环境,名为py3source activate py3 # 激活py3环境conda install ipykernel # 安装ipykernel模块python -m ipykernel install --...
2020-01-19 11:22:32 448
原创 evo评估 orbslam2 单目在 kitti 下的轨迹
参考:https://www.zhihu.com/question/56510863
2020-01-12 21:11:32 1265
原创 通过代理使用 teamviewer
参考:https://www.youtube.com/watch?v=yJa77VFg084teamviewer下方显示:not ready please check your connection原因:需要设置代理
2020-01-10 20:05:20 1792
原创 pip 将package安装在 conda 虚拟环境下
参考:https://stackoverflow.com/questions/41060382/using-pip-to-install-packages-to-anaconda-environmentpython -m pip install [package] --user
2020-01-08 19:55:45 1047
原创 c++ 中的回调函数
看了 https://www.bilibili.com/video/av39240401?t=4023 以后记录了一下//1 回调函数是一种讲双向依赖改为单向依赖的好方法//2 常见回调函数:pthread//3 函数指针//4 回调函数:回调函数是一种在定义的模块不运行,交给另一个模块运行的函数//回调函数的应用:尤其在调用的对象是一个黑盒子,通常是别的公司打包好的某个库,你编程...
2019-12-10 10:41:16 214
原创 无监督且尺度一致的深度估计与视觉SLAM
看了 https://www.bilibili.com/video/av77782083?t=2318 以后记录一下1. 单目无监督深度估计原理1. Stereo PairUnsupervised CNN for Single View Depth Estimation: Geometry to the Rescue优点:有绝对尺度缺点:occlusion issue(左图中的imag...
2019-12-06 20:22:03 955 1
原创 kitti 数据集
主要看了一下 kitti 数据集中的坐标变换部分,后续看到了再补充。图3中红色部分说明了传感器的尺寸和安装位置,绿色部分说明了传感器关于路面的高度,蓝色展示了传感器之间的变换。4.2 Camera calibration参数在calib_cam_to_cam.txt文件中,对应的参数含义如下图所示:其中四个相机的编号:0:左黑白相机1:右黑白相机2:左彩色相机3:右彩色相机以...
2019-12-06 18:17:16 472
原创 ubuntu cmakelists 配置海康 SDK
参考:https://blog.csdn.net/weixin_42186404/article/details/82455144consoleDemo 部分参考https://blog.csdn.net/weixin_42186404/article/details/82455144 中的内容,本人主要是在cmakelists中使用。在你的工程目录下新建SDK文件夹,将下载的include目...
2019-12-04 15:39:01 1389
原创 硕士学位论文:RGB-D特征检测与描述方法及其应用研究
RGB-D特征检测与描述方法及其应用研究Local RGB-D Feature Detection,Feature Description and Its Application黎 晓 阳主要工作:1 绪论2 采集RGB-D标准数据集采集RGB-D数据集,可分为三大类,纹理信息丰富、纹理信息不丰富但几何信息丰富、纹理信息和几何信息均丰富。(二维局部特征主要利用纹理信息,三维局部特征主要...
2019-11-27 16:17:47 919
原创 Pangolin 使用时可能遇到的问题
在跑orbslam2时遇到了terminate called after throwing an instance of ‘std::runtime_error’what(): Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options使用下面方法成功解决。https://woojjang.tistory.com/52(里面还提供了其他问题的...
2019-11-10 15:43:42 1072 1
原创 y7000p ubuntu 安装 NVIDIA 驱动 ubuntu-drivers devices 无输出 ,并且 additional drivers无选项
参考 https://www.cnblogs.com/billwong/p/10884076.html
2019-11-09 10:23:36 6264
原创 笔记本 7mm 1T以上 大容量机械硬盘 HDD 选购
新买的联想y7000p只有1T的SSD(固态硬盘),貌似不太够用,打算加装一下硬盘(1T以上)。对于加装SSD,了解的不是很多,由于预算不太充足,而太廉价的SSD又不敢买,只好考虑加装机械硬盘。(对于SSD,貌似推荐的比较多的是三星和西数,之前的笔记本和y7000p都是三星的,感觉很好用啊。读者如果打算买SSD,可以再详细了解一下)对于HDD(机械硬盘),笔记本是用2.5寸(不要买错了),...
2019-11-02 21:15:16 3321
原创 如何使用海康威视网络相机(激活+修改ip)
目前使用的海康相机是这一款:https://detail.tmall.com/item.htm?id=563344222299&spm=a1z09.2.0.0.3a242e8dfpekGB&_u=jmbmd9r0cfe&sku_properties=20105:10010;10067151:40742058;122216991:16457479经过这一番折腾……发现还是...
2019-10-23 19:17:18 6398
原创 ubuntu 16.04安装 opencv 3.4.7 + opencv_contrib 3.4.7
1 下载 opencv 3.4.7 ,opencv_contrib 3.4.72 根据log中的信息下载ippicv_2019_lnx_intel64_general_20180723.tgz,并修改ippicv.cmake 文件,在/opencv源码根目录/opencv/3rdparty/ippicv/这个路径下,修改原来的第47行左右,改为本地文件(你文件放置的位置):3 参考https...
2019-10-08 18:19:31 1748 8
原创 ubuntu16.04安装opencv4.1.0+opencv_contrib4.1.0
主要参考了https://blog.csdn.net/u011897411/article/details/89743448opencv4.1.0 下载地址:https://github.com/opencv/opencv/releases拓展库下载地址:https://github.com/opencv/opencv_contrib/releases对于ippicv_2019_lnx_in...
2019-07-26 11:15:57 1442
原创 PIP 更换国内安装源
pip国内的一些镜像阿里云 http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/ 中国科技大学 https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/ 豆瓣(douban) http://pypi.douban.com/simple/ 清华大学 https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/ 中...
2019-07-24 14:44:01 128
原创 ubuntu16.04使用anaconda安装tensorflow-gpu,并在pycharm中配置
之前配置了CUDA10.0+cuDNN7.4+tensorflow1.13的环境(https://blog.csdn.net/weixin_40512640/article/details/92077967),但在pycharm中使用时不知为何出现了问题(可能是不同python版本导致的问题),于是便用anaconda安装tensorflow,方法更加简便,不需要安装CUDA与cuDNN。参考了...
2019-07-06 11:50:49 577
原创 ubuntu16.04安装CUDA10.0+cuDNN7.4+tensorflow1.13
1、安装Nvidia驱动,可参考https://blog.csdn.net/weixin_40512640/article/details/91958123(注意CUDA10.0要求显卡驱动版本大于等于418.39,其他版本的CUDA可参考https://blog.csdn.net/zl535320706/article/details/83474849)2、安装CUDA参考了https:/...
2019-06-15 13:56:34 4928 1
原创 ubuntu16.04安装nvidia驱动
1、bios中务必关闭Secure Boot:ps:如果在bios中Secure Boot是灰色的,无法disable,请往下看:关于Secure Boot在bios中有一段话解释:Secure Boot be enabled only when: (1).Platform Key(PK) is enrolled and platform is operating in User mode;...
2019-06-14 11:18:03 4096 1
原创 Octovis在Ubuntu16.04下运行出现core dump的解决方案
参考:https://www.cnblogs.com/hitlrk/p/6667253.html?utm_source=itdadao&utm_medium=referral
2019-06-09 20:12:54 485
原创 ubuntu 16.04 运行 qt 程序不显示菜单栏
终端运行下面的代码:sudo apt-get remove appmenu-qt*解决!参考:https://blog.csdn.net/pdcxs007/article/details/45220005
2019-05-09 20:35:43 1314
原创 ubuntu16.04 运行qt程序中英文均乱码
main.cpp中添加下面的代码#include <QTextCodec> //UTF-8主函数中添加下面的代码QTextCodec *codec = QTextCodec::codecForName("UTF-8"); //UTF-8QTextCodec::setCodecForTr(codec);QTextCodec::setCodecForLoc...
2019-05-09 20:30:31 480
原创 ubuntu16.04 配置qt5+VTK6.3+pcl1.91(亲测有效)
参考了以下三篇博客:http://blog.sina.com.cn/s/blog_1496fa80e0102ybq5.htmlhttps://blog.csdn.net/Curryfun/article/details/87991540https://blog.csdn.net/GreenHandCGL/article/details/81585629qt、VTK、pcl均源码安装1、由...
2019-05-03 21:51:32 4673 11
A-LOAM.zip
2020-10-17
将 kitti 数据集 odometry 中kitti格式的 groundtruth 转换为了 tum 格式的groundtruth
2020-01-13
ubuntu下安装opencv3.4.7+opencv_contrib3.4.7所需文件
2019-11-08
编译opencv3.4.7 + contrib 相关文件.zip
2019-10-08
转速、电流双闭环直流调速系统控制器设计.zip(内含matlab仿真文件)
2019-05-10
工程力学课程报告 .pdf(以直流电机为例在电机拖动系统中传动轴 的选取)
2019-05-10
电子电路综合实验 多路抢答器的设计与实现 .zip(内含Multisim仿真文件)
2019-05-10
基于 Simulink直流电动机电力拖动的仿真分析.zip(内含matlab仿真文件)
2019-05-10
基于 matpower 的潮流仿真设计 .zip(内含matlab仿真文件)
2019-05-10
电磁场与社会发展报告.pdf
2019-05-10
电力系统报告:对于传统(火力发电、水力发电)发电企业未来的发展趋势和建议.pdf
2019-05-10
三相电压型桥式逆变电路仿真.pdf
2019-05-10
双闭环晶闸管整流系统.zip
2019-05-10
空空如也
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