matlab和robotstudio,MATLAB与Robotstudio建立socket通信（初探）

前记:

听一首《不想病》，歌词唱开头：做什么都不对，说什么都浪费，想什么我都可悲....；感觉就是不一样，好歌！哎，，，回到正题。好多事要去做，还得挤时间去玩，，，可悲啊 :D 。这里记录一下MATLAB与Robotstudio建立简单socket的例子。至于建立通讯的意义何在，暂时不能深入探究(我想最重要的联合仿真时的数据传递，MATLAB对数据进行分析类似的吧)。

附：在建立通信之前，MATLAB必须保证安装有能进行TIP/IP通信的Instrument Control Toolbox,然后就是Robotstudio创建了系统和对应通讯的Rapid程序，MATLAB作为client，RS最为server。

1、建立Robotstudio方机器人系统和Rapid程序。

1)打开RS，界面左上角基本--->ABB模型库--->拖入机器人--->从布局建立系统--->一直点击下一步--->直到有选项--->在添加选项里加入616-1 PC interface--->完成--->等待控制器状态变绿。

2)点击RAPID，在模块中建立程序，如下：

3)rapid程序如下：

MODULE moudle1

!define variables

VAR