相机的内参会改变吗_图像缩放后相机内参变化

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图像缩放之后相机内参变化

1. 问题描述

在对采集到的图像进行3D坐标相关计算时，需要用到相机内参信息，但是在对图像进行缩放之后相机内参如何变化呢?

在大多数书上只会给出结论(假设缩小一半): $$ f_x'= \frac{f_x}{2},f_y'=\frac{f_y}{2},c_x'=\frac{c_x}{2},c_y'=\frac{c_y}{2} $$

2. 数学推导

以下函数把3D空间点 $P$ 投影到像素坐标系中: $$(x,y,z,1)\rightarrow(u,v,S)$$ $$ \begin{pmatrix} a_x & 0 & u_0 \ 0 & a_y & v_0 \ 0 & 0 & 1 \end{pmatrix} \begin{pmatrix} R_{11} & R_{12} & R_{13} & T_x \ R_{21} & R_{22} & R_{23} & T_y \ R_{31} & R_{32} & R_{33} & T_z \ \end{pmatrix} \begin{pmatrix} x \ y \ z \ 1 \end{pmatrix} $$

之后，$$(u,v,S)\rightarrow(u/S,v/S,1)$$得到非齐次的像素坐标.

可以简写为: $$ u= \frac{m_1 P}{m_3 P} \ v = \frac{m_2 P}{m_3 P} $$ 其中$m_i$为$K[R|T]{3\times4}$构成的投影矩阵的第$i$行,在进行resize之后: $$ u'=\frac{u}{2} \ v' = \frac{v}{2} $$ 因此: $$ u' = (1/2) \frac {m_1 P} {m_3 P} \