缩小或放大图像，对应的相机内参如何变化

缩小或放大图像，对应的相机内参会等比例缩小或者放大，但注意齐次的位置仍然保持为1：

首先来看一下相机坐标系下的点投影到图像坐标系下的投影方式:

其中，是相机坐标系，是相机坐标系下的点，是图像空间坐标系下的点。

假设

 

那么图像坐标系下投影的坐标为。

从上面的公式，并带入上面的值可以得到：

 

得到等式

现在如果图像缩小为原来的1/2。

那么都变为原来的1/2，那么可以推算出，也应该变为原来的1/2。所以如果缩小或放大图像，对应的相机内参也会按比例缩小，但注意齐次的位置仍然保持为1。