地图旋转_cartographer地图旋转

写在前面，

由于客户提出的需求，要求对slam建的地图（2d）进行旋转和平移操作，绞尽脑汁搞了一个多星期，终于把需求实现了。

1、首先具备一些矩阵计算的知识，然后借助Eigen库进行简单的demo测试，确保可以对坐标点（Eigen::Vector3d）进行预期的操作。一般需要执行旋转和操作两个过程，但是cartographer中将旋转和平移集成在了一个类中，transform::Rigid3d，然后左乘就可以了。这里需要用translation和rotation初始化。这里边有个坑，下面会讲到。

2、了解protobuf的一些使用方法并能够实际动手操作，对于底层的编码方式可以不用理会。自己简单的写一个message，然后试着去保存数据、读取数据和修改数据。这个网上可以搜到好多资料，就不再赘述。

3、了解cartographer中一些类的结构，包括有配置文件、node、submap和landmark等，主要看proto目录下的，然后试着去读取pbstream文件，可以参考里边的MapBuilder::LoadState方法。要想不完全重写数据的话，只修改坐标数据的话，需要借助类指针。

4、下面来说一下其中的坑吧。比较惨，一周的时间才把这个坑给填上，每晚干到12点。对于node和landmark这样的数据，可以直接将传入的数据进行矩阵操作。但是，对于submap这种类型的数据，这样操作的结果跟预期是不一样的。首先角度旋转就要取反，然后平移向量要取反，{-1，0，0，0，-1，0，0，0，1}，左乘一个这样的矩阵就可以了。然后