本文探讨四元数在线性空间的意义，特别是在计算机图形学中的应用。四元数用于描述三维空间中的旋转，通过四元数乘法规则解释了i, j, k轴之间的关系。此外，解释了四元数如何用于旋转点p，并通过程序模拟展示了变换过程，揭示了旋转的本质。最后，总结了四元数进行3D旋转是将三维向量在四维空间中旋转实现的。"
53047048,1339429,Redis的BIO系统：任务管理与持久化实践,"['Redis', '持久化', '多线程']
在计算机图形学、惯性陀螺仪、机器人编程等领域涉及到物体或关节在三维空间旋转的算法时，我们基本上都会用到四元数。四元数这个概念对于大多数同学来说是个很特别的存在：它没有出现在大学高等数学的课本中，也是大多数同学第一次遇到的在四维空间做运算的数学概念，很难建立直观的理解，所以很多程序员也只是复制粘贴代码来实现功能，但并不知道其中的原理。而网上大部分资料都在介绍计算法则，基本不讨论其在线性空间的意义和作用，这正是本文要重点讨论的内容。
看一下四元数在百科中的介绍：
看到这样的解释我是很崩溃的，而网上大部分资料也都是这种思路：先说明四元数的结构，然后告诉你i,j,k的运算关系（如上面的乘法表）。给人感觉这个概念就像是数学家William Hamilton拍脑袋硬编个规则而来的。某些同学不禁会问，为什么i*j等于k，而i*k怎么就等于了-j了？这是硬生生定下的规则吗？如
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