SICK TiM561激光雷达的使用

TIM系列激光扫描传感器原理：

　　激光发射器发出激光脉冲，当激光碰到物体后，部分激光反射回激光接收器。通过计算发射/接收脉冲时间差，可以计算出距离值。激光扫描器连续不停的发射激光脉冲，由旋转的光学机构将激光脉冲按一定角度间隔（角度分辨率）发射至扫描角度内的各个方向而形成一个二维扫描面。

 SICK激光传感器按用途主要分两种： 

• 检测（Detection）：在扫描器的扫描范围内，设置不同形状的检测区域，当扫描器检测到有物体进入该区域时，通过开关量信号输出检测结果。通常用于设备防撞、物体检测、区域安防等。
• 测量（Ranging）：在扫描器的扫描范围内，通过数据接口输出每个激光脉冲测量点的距离及对应角度值，据此获得二维轮廓值。通常用于测量物体的外型轮廓及体积。 

　　室外型迷你激光扫描器 TiM561（测量型）是西克（SICK）2014年下半年发布的TiM551产品的升级版本。检测距离达到10米，防护等级为IP67。角度分辨率从1°提升到了0.33°，测量点更密，可检测更细小的物体。可应用于自行小车/机器人等的防撞、导航及周边环境检测，以及安防领域用于区域监控等。IP67防护等级：防护灰尘吸入（整体防止接触，防护灰尘渗透）；防护短暂浸泡（防浸）。

　　TiM系列产品命名规则： 

• 第一位数字表示工作模式分类 ：3表示检测型，5表示测量型 
• 第二位数字表示检测距离分类 ：1/2表示检测距离4米，5/6表示检测距离10米 
• 第三位数字表示应用环境分类 ：0表示室内型, 1表示室外型

　　TiM561的主要技术参数如下：

　　The TiM5xx uses HDDM technology (High Definition Distance Measurement), a SICK own-development. Using this measurement method, a measured value is formed by the average value for several individual pulses. The measurement method forms an average value from several pulses to determine individual measured values. At an angle resolution of 1°(TiM55x) and 0.3°(TiM56x/TiM57x), a measuring point is formed from the average of 84 measurements. TiM561使用SICK的HDDM专利技术，对每个角度对应输出点周围的84个子测量点求平均值作为该点的输出值。相比于传统单脉冲测量方式，HDDM技术的每个测量点由多次激光脉冲的测量值取均值组成。HDDM的优势如下：

• 激光测量点之间无间隙 
• 对低反射率物体的检测能力更强
• 抗环境粉尘及烟雾的干扰能力更强  
• 抗环境光干扰能力更强

 　　TiM561可以使用Ethernet或者USB 2.0（辅助）接口传输数据。After switching on the supply voltage, the TiM5xx initializes and the green LED will light up to indicate its readiness for operation. The TiM5xx begins its readiness to measure automatically. It continuously scans the surrounding contour in its field of vision at a frequency of 15 Hz. It continuously saves the values determined in each measuring pr