PhysX使用总结

　PhysX中的基本概念： 

            当前的物理引擎主要还是针对刚体的模拟，所以主要总结刚体部分。

             PhysX中的概念主要有：

             Shape:   描述物体的形状。其常用实例有Primary, ConvexShape， TriangleMeshShape等。

             Body:    描述物体的速度，阻力。(Linear quantity, Angular quantity), 对于静态Actor（如地面），其Body属性无效（设置为NULL）。

             Actor： 描述物体的质量，密度（如果物体的形状给定，则不用指定质量 ,质量将通过密度和shape指定的体积计算出来），位置等属性，并最终代表的物体在物理世界中的对象，其创建需要制定相应Shape和Body属性。

  PhysX的基本用法流程：

            1. 创建PhysX SDK.

mPhysicsSDK  =  NxCreatePhysicsSDK(NX_PHYSICS_SDK_VERSION, NULL, NULL, desc,  & errorCode);

            2. 创建PhysX Scene

mPhysXScene  =  mPhysicsSDK -> createScene(sceneDesc);

            3. 在场景中创建各种Actor

            4. 每帧执行物理模拟计算。

gScene -> simulate(gDeltaTime);
gScene -> flushStream();

            5. 程序退出时回收资源

 

   PhysX中的时间：

        等同于渲染中的祯，物理模拟也有一个每帧的概念--"Simulation is done one time step at a time"。在实时模拟中，我们必须设置模拟的时间片步进以便得到实时的模拟效果。PhysX时间步进主要通过以下两个函数进行控制和实现。

void  simulate(NxReal elapsedTime);  // 每帧跟新时进行调用
void  setTiming(NxReal maxTimestep = 1.0f / 60.0f , NxU32 maxIter = 8 , NxTimeStepMethod method = NX_TIMESTEP_FIXED); // 在场景创建时进行调用

       其中第二个函数决定了时间片步进的策略。而第一个函数在使用是只是相当于往“时间池”中灌水，但是模拟时每步前进的时间由第二个函数控制（例如如果设置为 定常步进，则每次模拟所用的 delta time是固定的，当然这时PhysX会在每帧中尽量进行多次模拟计算，以便接近第一个函数设置的时间）。 一般来说使用使用较短的定长时间步进能得到较好的模拟稳定性。

 PhysX推荐的配置是: "The recommended time stepping method for a typical application is fixed time steps where maxTimestep is an exact multiple of elapsedTime and elapsedTime is a constant. ”即：使用定长步长，并且第一个函数的参数每帧都指定一个固定值。

 

   PhysX与Ogre3D的结合：

          主要有两种方法, 转载自这篇文章

1. 将Physx的NxActor的userData指针指向Ogre的SceneNode:

 

NxScene * PhScene;
PhScene -> simulate(elapsedTime);
PhScene -> flushStream();
PhScene -> fetchResults(NX_RIGID_BODY_FINISHED, false );
NxU32 nb = PhScene -> getNbActors();
NxActor ** actors = PhScene -> getActors();
while (nb -- )
{
NxActor * actor =* actors ++ ;
if ( ! actor -> isDynamic()) continue ;
if (actor -> isSleeping()) continue ;
if ( ! actor -> userData) continue ;
Ogre::SceneNode * node = (Ogre::SceneNode * )actor -> userData;
NxMat34 nm = actor -> getGlobalPose();
NxVec3 pos(nm.t);
NxQuat quat(nm.M);
node -> setPosition(pos.x,pos.y,pos.z);
node -> setOrientation(quat.w,quat.x,quat.y,quat.z);
}

该方法适用于场景简单的应用。

 

2. 建立一个SceneNode和NxActor的对应表:

     对于复杂的场景，这种低耦合的方式应该更好。