opencv 相机调亮度_结构光3D相机之抗环境光干扰：激光和LED结构光点云质量差异成因分析...

结构光3D相机，能够对各种各样的物品快速获得三维形状点云，能够用于逆向设计、三维测量、3D视觉引导机器人，是一种可提供更高维度的感知数据的手段，越来越受到大家的关注。其中3D视觉引导机器人，在零部件制造业又称为machine tending或者bin picking。

关键词：结构光、3D相机、3D视觉、机器人、无序分拣

这种结构光技术，市面上原理比较多，有类似DOE消费级数字散斑、也有工业级数字散斑（德国IDS、ISRA等）、有tof原理、也有条纹结构光原理。稍微补充一点，我们公司的另外一种原理数字散斑3D相机对标德国IDS，特征点有300万个，而消费级的仅有30万个左右，功率、视野也更大。

本文重点介绍条纹结构光原理的3D相机，以及关键元器件光机性能对整体点云的影响。条纹结构光，只是一种通俗的说法，因为投射的编码pattern看起来像一条一条的线，类似条纹，所以为了通俗易懂，不少人叫做条纹结构光。实际上呢，原理一般有格雷码原理也有相位轮廓测量原理PMP（Phase Measurement Profilometry）或者相移原理Phase Shifting Method。公式如下，当n为3时称作三步相移，n为4时为4步相移。待求相位其实就是我们需要的编码值，用于提供特征点进行三维重建，从图1可以看到，主要受到环境光强