结构光的简述

        结构光方法又称为主动三角形测量，它是一种将编码模式投射到目标表面，由目标对其进行调制，使其产生的条纹模式产生变化，从而获得目标的深度信息。然后用相机对条纹图像进行捕捉和记录，并对其进行处理，得到目标的立体轮廓。

        对于结构光法的优点而言，首先，结构光简化了物体检测问题，在被测量的空间中，有一种已知的光模式，其发生改变则表明有一种对象。其次，通过光学模式的失真畸变情况，可以得到对象的立体外形特征。同时，该方法在外形尺寸、价格方面有着优势，因而在工业领域中应用最为广泛。接下来将详细介绍一下各类结构光：

       点结构光是投射到物体表面的是一个点光源，通过相机对目标进行成像，并对其进行处理，获得其上的三维坐标。这种方法需要对被测量对象的表面进行逐点扫描，从而得到整个对象的三维形态。所以，在测量大面积和高分辨的物体时，会提高拍摄时间和增大图像处理的工作量，如果想要完成 物体场景的实时监测功能，还是比较困难的。

        线结构光测量方法的测量方式相对于点结构光扫描点来说，换成了扫描线。通过扫描线来获取该投影线上的三维坐标，极大地提升了测量效率，但仍需进一步改进。

        编码结构光法是指通过一定的方式将编码模式投影到目标表面，得到被测量对象的三维轮廓。通过采用编码的方法，可以获得各点的投影角度α ，并通过构造光线的基本方程，获得目标的三维信息，并进行重构。结构光编码法是目前最可靠的一种三维测量技术之一。该方法的采集时间短、测量精度高，是目前结构光三维轮廓测量方法的主要发展方向。