我们从一阶系统开始。
$G(s)=\frac{\alpha}{s+\alpha}$
$g(t)=e^{-\alpha t}u(t)$
时间常数$\tau=\frac{1}{\alpha}$。
系统有一个有限极点在$-\alpha$。
下面从直观上分析一下系统对阶跃的时间响应。首先考虑两种极端情况。
1) $\alpha=0$,此时系统响应恒为0,可理解为响应无限慢。
2) 极点在无穷远点,将系统方程改写为$G(s)=\frac{1}{s/\alpha+1}$,可看出此时系统是一个无相移的全通系统,响应时间为0。
根据上面两种情况,从直观上我们可以推断出,当极点距离原点越来越远,响应速度越来越快。这和时间常数式子所表现的是一样的:$\alpha$越大,时间常数越小。
换一种说法就是,极点越远,对系统的“作用”就越小。后面我们会看到,零点也具有类似的特性。
然后看二阶系统。
$G(s)=\frac{\omega_n^2}{s^2+2\zeta\omega_n s + \omega_n^2}$
极点在$s_{1,2}=-\zeta\omega_n \pm \omega_n \sqrt{\zeta ^2 - 1}$
$\omega_n$:自然频率(无阻尼频率)
$\zeta$:阻尼比(相对阻尼系数)
根据$\zeta$的取值,可分为以下几种情况:
$\zeta <0$,负阻尼,极点在右半平面,要么稳定非因果,要么因果非稳定。不管哪种,对于控制系统来说都是无用的。
$\zeta =0$,无阻尼,在阶跃输入条件下,产生等幅振荡输出,振荡频率为无阻尼自然频率$\omega_n$
$0< \zeta <1$,欠阻尼,在阶跃输入条件下,产生衰减震荡输出,阻尼振荡频率$\omega _d=\omega_n\sqrt {1- \zeta ^2}$小于无阻尼自然频率。因为只有当极点存在负实部时响应才会衰减,且实部的绝对值反映了调节时间的快慢,所以实部的绝对值称为衰减系数$\sigma=\zeta\omega_n$
$\zeta =1$,临界阻尼,在阶跃输入条件下,产生无振荡输出,因此根无虚部,无超调,为两个相等负