【控制工程】二阶系统的动态响应

1.振动理论推导

 F=ma    a加速度就是位移的二次导数

举个例子：  一个质量弹簧阻尼系统，受到一个外力为F。向右的方向为正方向。

 Bx为阻尼力。阻尼力和速度成正比。其他条件不变的情况下，速度越快，所受的阻尼力越大。

如图定义两个量

                                 ·     · 

初始条件  F=0       X(t)=Xo     X(o)= Xo

则得到一个微分方程，而对其求解的过程就是二阶动态响应的过程。

接着我们用simulink进行仿真模拟

第一种  阻尼比大于一

 第二种 阻尼比为一

第三种 阻尼比在0和1之间（欠阻尼）

 

 

得到结果：不断地振动，不断地衰减。 

2.从传递函数分析上述实际例子

 同样，当阻尼比在0和1之间（欠阻尼），经过数学推导

 3.二阶系统的性能分析与比较

（1）延迟时间

系统达到稳态50%的时间

（2）上升时间

系统达到稳态100%的时间

（3）最大超调量

（峰值-稳态值）*100%

4.终值定理和稳态误差

    中值定理

终值定理的重要用途是判断闭环系统稳定性，方法是求误差的终值。 如果终值是0或极小值，意味着稳态误差不存在或可控，如果终值趋于 ，意味着稳态误差不收敛。

可以看到，改变输入信号 的阶数可以影响稳态误差。

若输入为脉冲信号或阶跃信号系统输出可以准确跟随，但是如果输入信号是线性上升或加速上升信号，输出信号不能准确跟随，因为在后一种情况下，误差终值不收敛。

只有当极限存在时，才能使用终值定理。 （极点都在复平面的左半边）